[发明专利]一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆

说明书

本发明公开了一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆，涉及车辆技术领域。用于车辆的防顿挫方法包括获取踏板信号和车速信号；根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；获取车辆当前的实际加速度；计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；对所述加速度差值进行滤波；根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；计算电机的目标扭矩；控制所述电机输出总扭矩。本发明还提供了相应的系统。同时，本发明还提供了一种车辆，采用上述防顿挫方法控制自身行驶。本发明能够基于车辆实际窜动程度，直接抑制前述窜动，因而有效提升驾驶舒适性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种用于车辆的防顿挫方法和系统及车辆。

背景技术

车辆在加速的时候，可能会出现前后方向的窜动。这种窜动一方面来自动力源的激励震荡，如发动机的输出扭矩存在震荡，以及驾驶员踩踏板的深度不稳定；另一方面来自于传动系统存在弹性，放大了动力源的激励作用。

目前，通常通过优化踏板曲线，以及对驾驶员的踏板信号进行滤波，以减轻这种前后抖动的程度。

然而，在更广泛的驾驶工况和驾驶环境下，这种窜动还是会时常发生。

发明内容

本申请的发明人发现，目前通过优化踏板曲线和踏板信号滤波来解决车辆起步加速过程中出现的前后窜动问题，存在下列缺陷：(1)通用性不强：平衡固定踏板特性曲线、因人而异的驾驶需求和不同车辆之间的矛盾是一件难度很大的事情，即使大量的标定工作，也很难满足要求。(2)无法考虑路面的影响：当颠簸的路面产生车辆前后窜动，则上述方案将失效。

同时，发明人进一步发现，目前还通过监测发动机转速，通过改变汽油机点火时刻来解决车辆起步加速过程中出现的前后窜动问题，具体为：(1)监测发动机的转速，根据转速波动，判断车辆窜动情况；(2)通过改变点火时刻，调整发动机的输出扭矩，进行调节。然而该方案依然存在下列问题：(1)发动机转速波动不等于整车窜动：因为没有考虑轮胎和路面的影响；(2)改变点火时刻的扭矩调整范围小，并且受海拔、温度等因素影响，扭矩控制不精确。

此外，发明人还发现，随着车辆技术的进步，整车的配置越来越高。一方面整车开始安装加速度传感器，能够检测整车的前后窜动大小。另一方面混合动力技术(发动机+电机)的应用比例逐渐增大，电机的高动态响应(～50Hz)可以满足抑制整车窜动的响应需求(～5Hz)。

为此，本发明第一方面的一个目的是提供一种能够基于车辆窜动程度，直接抑制前述窜动的用于车辆的防顿挫方法。

本发明第一方面的另一个目的是提供一种强通用性的用于车辆的防顿挫方法。

本发明第二方面的一个目的是提供一种能够基于车辆窜动程度，直接抑制前述窜动的用于车辆的防顿挫系统。

本发明第三方面的一个目的是提供一种车辆，所述车辆采用上述所述的防顿挫方法控制自身行驶。

根据本发明第一方面，本发明提供了一种用于车辆的防顿挫方法，包括：

获取踏板信号和车速信号；

根据所述踏板信号和所述车速信号获取相对应的整车理想加速度；

获取车辆当前的实际加速度；

计算所述理想加速度与所述实际加速度的加速度差值；

对所述加速度差值进行滤波；

根据所述滤波后的加速度差值，计算出抑制窜动电机扭矩；

计算电机的目标扭矩；

根据所述抑制窜动电机扭矩和所述电机的目标扭矩，计算电机的总扭矩；

控制所述电机输出所述总扭矩。