[发明专利]自运动估计方法和设备以及模型训练方法和设备

权利要求书

1.一种估计自运动的方法，所述方法包括：

基于由雷达传感器针对每个时间帧所收集的雷达感测数据来生成输入数据；以及

基于运动识别模型，根据所述输入数据来估计自运动估计设备的自运动信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，估计自运动信息包括：

基于第一模型从所述输入数据中提取特征数据；以及

基于第二模型根据所述特征数据来计算所述自运动信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，估计自运动信息包括：

计算所述自运动估计设备的位置和姿态中的至少一项作为所述自运动信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，估计自运动信息包括：

针对所述运动识别模型中与一个时间帧相对应的层来输入与至少两个时间帧相对应的雷达感测数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述运动识别模型包括：

第一模型，包括与多个时间帧中的每个时间帧相对应的层；以及

第二模型，连接到所述第一模型的多个层，以及

其中，估计自运动信息包括：

基于所述第一模型中与多个时间帧中的每个时间帧相对应的层，从相应时间帧的输入数据中提取相应时间帧的特征数据；以及

基于所述第二模型根据所提取的特征数据来计算相应时间帧的自运动信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，估计自运动信息包括：

基于第一模型从与当前帧相对应的输入数据中提取当前特征数据；

从存储器加载与在先帧相对应的在先特征数据；以及

基于第二模型根据所述在先特征数据和所述当前特征数据来计算所述自运动信息。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在存储器中存储基于所述运动识别模型中包括的第一模型在当前帧中计算出的特征数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，生成输入数据包括：

使用沿所述自运动估计设备的外表面布置的至少一个雷达传感器来检测雷达信号；以及

通过预处理检测到的雷达信号来生成所述雷达感测数据。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，生成输入数据包括：

从多项雷达感测数据中选择与彼此相差预设时间间隔的时间帧相对应的至少两项雷达感测数据；以及

基于所选择的雷达感测数据项来生成所述输入数据。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，生成输入数据包括：

响应于接收到与后续帧相对应的雷达感测数据，排除所述输入数据中堆叠的与多个时间帧中的第一帧相对应的雷达感测数据。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，生成输入数据包括：

根据雷达信号来生成雷达感测数据，所述雷达感测数据指示由所述雷达传感器针对每个量化速度所检测到的相对于点的角度和距离。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，生成输入数据包括：

根据所述雷达感测数据来生成输入数据，所述输入数据指示由所述雷达传感器针对每个量化仰角所检测到的点的水平角和距离。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，生成输入数据包括：

将所述雷达感测数据分类为关于静态点的静态数据和关于动态点的动态数据；

根据所述静态数据来生成静态输入数据，所述静态输入数据指示由所述雷达传感器针对每个量化仰角所检测到的点的水平角和距离；以及

根据所述动态数据来生成动态输入数据，所述动态输入数据指示由所述雷达传感器针对每个量化仰角所检测到的点的水平角和距离。