[发明专利]对在预定情况中的自主车辆的远程协助

说明书

示例系统和方法使得自主车辆能在预定的情况中向远程操作员请求协助。一个示例方法包括基于环境的传感器数据确定自主车辆的环境的表示。基于该表示，该方法还可以包括从预定的情况组中识别自主车辆将请求远程协助的情况。该方法还可以包括向远程协助者发送协助请求，所述请求包括环境的表示和所识别的情况。所述方法还可以包括从远程协助者接收指示自主操作的响应。所述方法可以也包括致使自主车辆执行自主操作。

本申请是国际申请日为2015年02月09日、中国申请号为201580020571.4、发明名称为“对在预定情况中的自主车辆的远程协助”的发明专利申请的分案申请。

背景技术

除非在本文中另外指出，否则本节中描述的材料不是本申请中的权利要求的现有技术，并且不因为包括在本部分中就被承认是现有技术。

车辆可以是任何有轮子的机动车辆，并且可以包括轿车、卡车、摩托车、公共汽车等。车辆可以用于诸如人员和货物运输以及许多其它用途的各种任务。

一些车辆可以是部分或完全自主的。例如，当车辆处于自主模式中时，车辆操作的一些或所有的驾驶方面可以由车辆控制系统处理。在这种情况下，位于车上和/或在服务器网络的计算设备是可操作的以实施诸如规划行驶路线、车辆的感测方面、感测车辆的环境、以及控制诸如方向盘、油门和制动的驾驶组件的功能。因此，自主车辆可以减少或消除在车辆操作的各个方面与人互动的需求。

发明内容

本公开提供了能使自主车辆在某些预定的情况向远程操作员请求协助的方法和设备。在自主车辆的操作期间，车辆可从预定的情况组中识别其将请求协助的情况。然后车辆可以向远程协助者发送协助请求，识别情况以及它的环境的传感器表示。然后，车辆可以接收从远程协助者返回的指示如何继续的响应。

在一个示例中，提供了一种方法，其包括基于环境的传感器数据确定自主车辆的环境的表示。基于该表示，该方法还可以包括从预定的情况组中识别自主车辆将请求远程协助的情况。该方法还可以包括向远程协助者发送协助请求，该请求包括环境的表示和识别的情况。该方法也可另外包括从远程协助者接收指示自主操作的响应。该方法还可以包括致使自主车辆执行自主操作。

在另一个例子中，提供了另外的方法，其包括从自主车辆接收协助请求，该请求包括自主车辆环境的表示以及从预定的情况组中识别的情况。该方法可另外地包括接收表示自主车辆的环境的传感器数据。基于环境的表示和传感器数据，该方法还可以包括为自主车辆确定在所识别的情况中执行的自主操作。该方法还可以另外包括向自主车辆发送对协助请求的响应，以在所识别的情况中执行自主操作。

在另一个例子中，公开了一种包括控制系统的自主车辆。该控制系统可以被配置为基于环境的传感器数据确定自主车辆的环境的表示。基于该表示，控制系统也可以被配置为从预定的情况组中识别自主车辆将请求远程协助的情况。控制系统还可以被配置为向远程协助者发送请求协助，该请求包括环境的表示和所识别的情况。控制系统还可以被配置为从远程协助者接收指示自主操作的响应。控制系统还可以被配置为使自主车辆执行自主操作。

在另一个例子中，一种系统可以包括用于基于环境的传感器数据确定自主车辆的环境的表示的方法。基于该表示，所述系统还可以包括用于从预定的情况组中识别自主车辆将请求远程协助的情况的装置。该系统还可以包括用于向远程协助者发送协助请求的装置，该请求包括环境的表示和所识别的情况。该系统还可以包括用于接收来自远程协助器的指示自主操作的响应的装置。该系统还可以包括用于使自主车辆执行自主操作的装置。

在另一个例子中，系统可以包括用于从自主车辆接收协助请求的装置，该请求包括自主车辆的环境的表示以及从预定的情况组中识别的情况。该系统还可以包括用于接收表示自主车辆的环境的传感器数据的方法。基于环境的表示和传感器数据，该系统还可以包括用于为自主车辆确定在所识别的情况中执行的自主操作的装置。该系统还可以包括用于向自主车辆发送对协助请求的响应以在所识别的情况中执行自主操作的装置。