[发明专利]对在预定情况中的自主车辆的远程协助

权利要求书

1.一种用于远程协助的计算机实现的方法，包括：

接收来自自主车辆的对协助的请求，所述请求包括：

所述自主车辆的环境的传感器数据表示，所述传感器数据表示包括基于由所述自主车辆收集的传感器数据的表示；以及

来自所述自主车辆上的一个或多个照相机的所述环境的部分的直播视频流；

提供图形界面的显示，其中，所述图形界面包括示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口，以及所述图形界面还包括示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口，其中，所述第一子窗口和第二子窗口同时显示在所述图形界面内，以允许对所述传感器数据表示中的检测的对象与所述直播视频流中的对应对象进行比较；

经由所述图形界面接收指示用于所述自主车辆的自主操作的输入数据；以及

向所述自主车辆发送响应，其中，所述响应包括用于所述自主车辆的自主操作的指示。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据表示包括基于从所述自主车辆上的多种不同类型的传感器收集的传感器数据的表示。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述传感器数据表示包括与所述自主车辆的环境中的一个或多个对象对应的抽象几何形状。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述抽象几何形状包括三维矩形形状。

5.如权利要求1所述的方法，其中，在所述图形界面内，水平地邻近于示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口显示示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口。

6.如权利要求1所述的方法，其中，在所述图形界面内所述传感器数据表示叠加在所述直播视频流的顶部。

7.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一子窗口和第二子窗口是在所述图形界面内大致相同尺寸的单独的窗口。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

接收指示所述传感器数据何时被收集的一个或多个时间戳；

基于所述一个或多个时间戳，确定指示所述传感器数据的陈旧程度的延迟量；以及

在所述图形界面内提供所述延迟量的显示。

9.如权利要求1所述的方法，其中，向远离所述自主车辆的操作人员呈现所述图形界面。

10.一种用于远程协助的系统，包括：

显示设备；以及

控制系统，被配置为：

接收来自自主车辆的对协助的请求，所述请求包括：

所述自主车辆的环境的传感器数据表示，所述传感器数据表示包括基于由所述自主车辆收集的传感器数据的表示；以及

来自所述自主车辆上的一个或多个照相机的所述环境的部分的直播视频流；

在所述显示设备上显示图形界面，其中，所述图形界面包括示出所述环境的传感器数据表示的第一子窗口，以及所述图形界面还包括示出所述环境的部分的直播视频流的第二子窗口，其中，所述第一子窗口和第二子窗口同时显示在所述图形界面内，以允许对所述传感器数据表示中的检测的对象与所述直播视频流中的对应对象进行比较；

经由所述图形界面接收指示用于所述自主车辆的自主操作的输入数据；以及

向所述自主车辆发送响应，其中，所述响应包括用于所述自主车辆的自主操作的指示。

11.如权利要求10所述的系统，其中，所述传感器数据表示包括基于从所述自主车辆上的多种不同类型的传感器收集的传感器数据的表示。

12.如权利要求10所述的系统，其中，所述传感器数据表示包括与所述自主车辆的环境中的一个或多个对象对应的抽象几何形状。

13.如权利要求12所述的系统，其中，所述抽象几何形状包括三维矩形形状。