[发明专利]集装箱起重机自动标定方法和系统

权利要求书

1.一种集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，包括：

安装标识物，将至少3个无源标识物安装在集装箱起重机的作业现场，将至少3个有源标识物安装在吊具上；

进行基准标定：建立第一坐标系，通过基准标定装置测量无源标识物和有源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，测量第一位置点在所述第一坐标系下的坐标值；

标定视觉定位装置：建立第二坐标系，通过位于小车上的视觉定位装置测量有源标识物在所述第二坐标系下的坐标值，结合有源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，获得所述第一位置点处所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的第一转换关系；

标定第一激光定位装置：建立第三坐标系，通过位于小车上的第一激光定位装置测量无源标识物在所述第三坐标系下的坐标值，结合无源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，获得所述第一位置点处所述第一坐标系和所述第三坐标系之间的第二转换关系；

进行联合标定：根据所述第一转换关系和所述第二转换关系，获得所述第二坐标系和所述第三坐标系之间的第三转换关系。

2.如权利要求1所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，还包括：

获取参照坐标值：将吊具放至第一指定位置，通过视觉定位装置测量有源标识物在所述第二坐标系下的坐标值，根据所述第一转换关系，获得有源标识物在所述第一坐标系下的所述参照坐标值。

3.如权利要求1所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，还包括：

标定第二激光定位装置：建立第四坐标系，通过位于集装箱起重机联系梁上的第二激光定位装置测量无源标识物在所述第四坐标系下的坐标值，结合所述无源标识物在所述第一坐标系下的坐标值，获得所述第一坐标系和所述第四坐标系之间的第四转换关系。

4.如权利要求1所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述标定第一激光定位装置还包括：在所述建立第三坐标系之前，将小车运行到第二位置点。

5.如权利要求1所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述第一位置点为开始建立所述第一坐标系时，小车所在位置点。

6.如权利要求1所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述安装标识物还包括将至少1个校验标识物安装在集装箱起重机的作业现场，所述进行基准标定还包括通过基准标定装置测量校验标识物在所述第一坐标系下的校验坐标值，其中，所述校验标识物为无源标识物，在完成所述进行联合标定之后，所述方法还包括：

校验标定结果：通过第一激光定位装置测量校验标识物在所述第三坐标系下的坐标值，根据所述校验坐标值并结合所述第一转换关系、所述第二转换关系以及所述第三转换关系，对标定结果进行校验。

7.如权利要求6所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述校验标定结果还包括：在所述通过第一激光定位装置测量校验标识物在所述第三坐标系下的坐标值之前，将吊具放至第二指定位置。

8.如权利要求6所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述校验标识物有2个，安装在吊具上的控制点。

9.如权利要求1至8任一项所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述无源标识物为边长10cm的棱形反光薄膜，所述无源标识物有4个。

10.如权利要求1至8任一项所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述有源标识物为红外灯，所述有源标识物有3个。

11.如权利要求1至8任一项所述的集装箱起重机自动标定方法，其特征在于，所述基准标定装置为徕卡，所述视觉定位装置为吊具检测装置，所述第一激光定位装置为目标检测装置。

12.一种集装箱起重机自动标定系统，其特征在于，包括：标识物、基准标定装置、视觉定位装置、第一激光定位装置、第二激光定位装置、控制器，其中，所述视觉定位装置和所述第一激光定位装置位于所述集装箱起重机的小车上，所述第二激光定位装置位于所述集装箱起重机的联系梁上，所述控制器能够获得所述基准标定装置、所述视觉定位装置、所述第一激光定位装置以及所述第二激光定位装置的测量数据，所述控制器适于在对所述集装箱起重机进行标定时，执行如权利要求1至11任一项所述的集装箱起重机自动标定方法。