[发明专利]一种有购物箱的双轴单臂机械手

权利要求书

1.一种有购物箱的双轴单臂机械手，所述机械手的移动水平导轨设置在储货架上方，其特征在于，包括固定水平导轨、固定水平导轨马达、移动水平导轨、移动水平导轨马达、固定水平导套、移动水平导套、机械手控制器、手臂组件、购物箱组件，其中固定水平导轨上安装有固定水平导套，固定水平导套上安装有移动水平导轨，移动水平导轨安装有移动水平导套，固定水平导轨马达驱动固定水平导套上的移动水平导轨在固定水平导轨上移动，移动水平导轨马达驱动手臂组件和购物箱组件在移动水平导轨上一起移动，所述机械手控制器根据顾客订单自动生成机械手运动程式，所述机械手控制器生成运动程式的依据包括位置、重量、体积、长度，所述机械手运动程式只执行一次。

2.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述机械手的移动水平导轨在固定水平导轨上能移动的最大距离L1，0.1米＜L1＜500米。

3.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述机械手的移动水平导套在移动水平导轨上能移动的最大距离L2，0.1米＜L2＜500米。

4.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述机械手固定水平导轨的位置与仓储区的储货架的位置、取物处之间的位置是固定的。

5.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述机械手使用的马达为伺服马达或步进电机，所述伺服马达都带马达伺服驱动器。

6.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述机械手控制器包括联网模块、处理器模块、存储器模块，处理器模块与联网模块、存储器模块电性连接，联网模块与固定水平导轨马达、移动水平导轨马达、机械手终端抓取机构里电磁阀或马达电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述手臂组件包括肩关节、肘关节、腕关节、多腔室负压吸头组件、吸取式取物夹子组件，肩关节包括肩关节的关节连接件、肩关节上马达、肩关节下马达，肘关节包括肘关节的关节连接件、肘关节上马达、肘关节下马达，腕关节包括腕关节的关节连接件、腕关节上马达、腕关节下马达，肩关节的关节连接件与肩关节上马达、肩关节下马达均以螺钉连接，肘关节的关节连接件与肘关节上马达、肘关节下马达均以螺钉连接，腕关节的关节连接件与腕关节上马达、腕关节下马达均以螺钉连接。

8.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述手臂组件包括关节，所述关节包括马达。

9.根据权利要求1所述的一种有购物箱的双轴单臂机械手，其特征在于，所述购物箱组件包括购物箱挂杆、购物箱、购物箱电磁阀，其中购物箱挂杆上安装有购物箱电磁阀，购物箱电磁阀上安装有购物箱。