[发明专利]叉车运动控制方法及装置

权利要求书

1.一种叉车运动控制方法，其特征在于，所述叉车上设置有用于检测托盘的测量单元，所述叉车运动控制方法，包括：

获取所述测量单元检测到的托盘信息；

根据所述测量单元检测到的托盘信息，确定所述托盘的进叉面，以及所述测量单元与所述进叉面的边缘之间的距离和角度；

基于所述测量单元与所述进叉面的边缘之间的距离和角度，以及所述叉车的实时运动方向，调整所述叉车的车身方向角，以使所述叉车的货叉进入所述进叉面上的进叉孔位；

其中，基于所述测量单元与所述进叉面的边缘之间的距离和角度，以及所述叉车的实时运动方向，调整所述叉车的车身方向角，包括：

根据所述测量单元与所述进叉面的边缘之间的距离和角度，以及所述叉车的实时运动方向，计算所述进叉面在水平面上的投影直线的中垂线斜率；

根据所述中垂线斜率调整所述叉车的车身方向角，以使所述车身的中轴线与所述投影直线的中垂线重合。

2.根据权利要求1所述的叉车运动控制方法，其特征在于，根据所述测量单元检测到的托盘信息，确定所述托盘的进叉面，包括：

根据所述测量单元检测到的托盘信息，确定所述测量单元检测到的所述托盘上的目标参考点的个数及所述目标参考点之间的关系；

根据所述目标参考点的个数及所述目标参考点之间的关系，确定所述托盘的进叉面。

3.根据权利要求2所述的叉车运动控制方法，其特征在于，所述托盘上的目标参考点所在的位置设置有辅助定位材料；

根据所述测量单元检测到的托盘信息，确定所述测量单元检测到的所述托盘上的目标参考点的个数及所述目标参考点之间的关系，包括：

根据所述测量单元检测到的所述辅助定位材料的数量确定所述测量单元检测到的所述目标参考点的个数，根据所述测量单元检测到的所述辅助定位材料之间的关系确定所述目标参考点之间的关系。

4.根据权利要求2所述的叉车运动控制方法，其特征在于，根据所述目标参考点的个数及所述目标参考点之间的关系，确定所述托盘的进叉面，包括：

在所述测量单元检测到两个目标参考点的情况下，计算所述两个目标参考点之间的距离；

若所述两个目标参考点之间的距离与托盘进叉面上指定端点之间的距离相同，则确定所述两个目标参考点位于托盘的进叉面上，并根据所述两个目标参考点确定所述托盘的进叉面；

若所述两个目标参考点之间的距离与托盘进叉面上指定端点之间的距离不相同，则控制所述叉车朝指定方向移动，以通过检测其它目标参考点来确定所述托盘的进叉面。

5.根据权利要求2所述的叉车运动控制方法，其特征在于，根据所述目标参考点的个数及所述目标参考点之间的关系，确定所述托盘的进叉面，包括：

在所述测量单元检测到三个目标参考点的情况下，确定所述三个目标参考点中位于中间的目标参考点与其它两个目标参考点分别构成的第一线段和第二线段；

根据所述第一线段和所述第二线段之间的关系，以及所述第一线段的长度和所述第二线段的长度，确定所述第一线段和所述第二线段是否处于同一托盘上；

若所述第一线段和所述第二线段处于同一托盘上，则根据托盘进叉面上的端点距离、所述第一线段的长度和所述第二线段的长度，确定所述托盘的进叉面。

6.根据权利要求5所述的叉车运动控制方法，其特征在于，还包括：

若所述第一线段和所述第二线段未处于同一托盘上，则根据所述第一线段的长度和所述第二线段的长度确定所述第一线段和所述第二线段中位于所述托盘上的目标线段；

若所述目标线段的长度与托盘进叉面上指定端点之间的长度相同，则确定所述目标线段位于托盘的进叉面上，并根据所述目标线段确定所述托盘的进叉面；

若所述目标线段的长度与托盘进叉面上指定端点之间的长度不相同，则控制所述叉车朝指定方向移动，以通过检测其它目标参考点来确定所述托盘的进叉面。