[发明专利]基于轨迹安全度的数据处理方法和装置

说明书

本申请提供一种基于轨迹安全度的数据处理方法和装置，该方法包括：获取车辆在自动驾驶规划路径上的每一个时刻的车辆位置信息和车辆运动信息，并确定每一个时刻的与车辆位置信息对应的预设周围区域，其中，预设周围区域中包括静态障碍物和动态障碍物；获取每一个时刻的静态障碍物的静态障碍物位置信息，并获取每一个时刻的动态障碍物的障碍物运动信息；根据每一个时刻的车辆运动信息、静态障碍物位置信息和障碍物运动信息，确定自动驾驶规划路径的风险值。本申请的方法，风险值评估指标多元化，适用于复杂交通场景中的自动驾驶规划路径的风险值的评估。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于轨迹安全度的数据处理方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶技术发展，自动驾驶车辆逐渐得到发展和应用，其中，自动驾驶也可以称为无人驾驶。在自动驾驶车辆进行行驶的时候，会为自动驾驶车辆提供自动驾驶规划路径；然后，自动驾驶车辆可以依据自动驾驶规划路径进行自动行驶。在自动驾驶车辆的行驶环境中，在自动驾驶规划路径上以及周围会存在一些障碍物，需要对自动驾驶规划路径进行分析，以确定自动驾驶规划路径的风险，以保证自动驾驶车辆可以采用较为安全的自动驾驶规划路径进行自动行驶。

现有技术中，对自动驾驶规划路径进行分析和评估的方法包括了以下几种。一种是基于未来轨迹的碰撞检测方法，预测出障碍物的位置信息，根据障碍物的位置信息，确定出在路径上发生碰撞的风险；另一种是基于异常行为的风险评估方法，可以获取道路上的参与者的异常行为信息，进而确定出在轨迹上发生碰撞的风险。现有技术中自动驾驶规划路径的风险评估指标主要包括TTC(time to collision碰撞时间)和DTC(distance tocollision碰撞距离)，TTC是根据车辆的速度和位置预测碰撞时间点，DTC是根据车辆的速度和位置预测碰撞距离，利用类似人类驾驶行为习惯的TTC和DTC来评估车辆的自动驾驶规划路径的风险值。

然而现有技术中，在对自动驾驶规划路径的风险进行分析的时候，基于的指标太过简单和单一，现实的行驶环境是较为复杂的，现有的方式所确定出风险性是不准确的。

发明内容

本申请提供一种基于轨迹安全度的数据处理方法和装置，用以解决针对存在多种障碍物的复杂场景中的自动驾驶轨迹风险评估问题。

本申请提供了一种基于轨迹安全度的数据处理方法，包括：

获取车辆在自动驾驶规划路径上的每一个时刻的车辆位置信息和车辆运动信息，并确定每一个时刻的与车辆位置信息对应的预设周围区域，其中，预设周围区域中包括静态障碍物和动态障碍物；

获取每一个时刻的静态障碍物的静态障碍物位置信息，并获取每一个时刻的动态障碍物的障碍物运动信息；

根据每一个时刻的车辆运动信息、静态障碍物位置信息和障碍物运动信息，确定自动驾驶规划路径的风险值。

进一步地，根据每一个时刻的车辆运动信息、静态障碍物位置信息和障碍物运动信息，确定自动驾驶规划路径的风险值，包括：

根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个静态障碍物的静态障碍物位置信息，确定每一个时刻下每一个静态障碍物的静态风险值；

根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个动态障碍物的障碍物运动信息，确定每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值；

根据各个时刻下各个静态障碍物的静态风险值和各个动态障碍物的动态风险值，确定路径风险值。

进一步地，根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个静态障碍物的静态障碍物位置信息，确定每一个时刻下每一个静态障碍物的静态风险值，包括：

根据每一个时刻的车辆运动信息，确定每一个时刻的第一运动风险参数；