[发明专利]基于轨迹安全度的数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种基于轨迹安全度的数据处理方法，其特征在于，包括：

获取车辆在自动驾驶规划路径上的每一个时刻的车辆位置信息和车辆运动信息，并确定所述每一个时刻的与车辆位置信息对应的预设周围区域，其中，所述预设周围区域中包括静态障碍物和动态障碍物；

获取每一个时刻的静态障碍物的静态障碍物位置信息，并获取每一个时刻的动态障碍物的障碍物运动信息；

根据每一个时刻的车辆运动信息、静态障碍物位置信息和障碍物运动信息，确定所述自动驾驶规划路径的风险值；

其中，所述根据每一个时刻的车辆运动信息、静态障碍物位置信息和障碍物运动信息，确定所述自动驾驶规划路径的风险值，包括：

根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个静态障碍物的静态障碍物位置信息，确定每一个时刻下每一个静态障碍物的静态风险值；

根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个动态障碍物的障碍物运动信息，确定每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值；

根据各个时刻下各个静态障碍物的静态风险值和各个动态障碍物的动态风险值，确定所述自动驾驶规划路径的风险值；

其中，根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个静态障碍物的静态障碍物位置信息，确定每一个时刻下每一个静态障碍物的静态风险值，包括：

根据每一个时刻的车辆运动信息，确定每一个时刻的第一运动风险参数；

根据每一个时刻的第一运动风险参数和每一个时刻下每一个静态障碍物的静态障碍物位置信息，确定每一个时刻下每一个静态障碍物的静态风险值；

其中，所述每一个时刻的第一运动风险参数为；其中，为所述每一个时刻的车辆运动信息，且表征所述车辆的车辆速度值，为预设的车速风险因子；

所述每一个时刻下每一个静态障碍物的静态风险值为；其中，为预设的静态障碍物风险因子，为每一个时刻下每一个静态障碍物的静态障碍物位置信息，且表征了静态障碍物与所述车辆之间的静态障碍物距离值；

其中，在所述动态障碍物为不具非完整性约束的动态障碍物时，所述障碍物运动信息包括动态障碍物距离值和动态障碍物速度值，则所述根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个动态障碍物的障碍物运动信息，确定每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值，包括：

根据每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物距离值和动态障碍物速度值，确定每一个时刻的第二运动风险参数；其中，所述每一个时刻的第二运动风险参数为；其中，为每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物速度值，为每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物距离值，所述动态障碍物距离值表征动态障碍物与所述车辆之间距离，为预设的动态障碍物速度风险因子；

根据每一个时刻的第二运动风险参数和每一个时刻的车辆运动信息，确定每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值；所述每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值为；其中，为所述每一个时刻的车辆运动信息，且表征所述车辆的车辆速度值，为预设的非负调节因子；

其中，在所述动态障碍物为具有非完整性约束的动态障碍物时，所述障碍物运动信息包括动态障碍物距离值和动态障碍物速度值，则所述根据每一个时刻的车辆运动信息和每一个时刻下每一个动态障碍物的障碍物运动信息，确定每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值，包括：

根据每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物速度值和每一个时刻的车辆运动信息，确定每一个时刻的第三运动风险参数；其中，所述每一个时刻的第三运动风险参数为；其中，为每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物速度值，为所述每一个时刻的车辆运动信息，且表征所述车辆的车辆速度值；

根据每一个时刻的第三运动风险参数和每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物距离值，确定每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值；

所述每一个时刻下每一个动态障碍物的动态风险值为；其中，为每一个时刻下每一个动态障碍物的动态障碍物距离值，所述动态障碍物距离值表征动态障碍物与所述车辆之间距离，为预设的动态障碍物速度风险因子。