[发明专利]一种毫米波雷达自适应分析方法

说明书

本发明涉及了毫米波雷达应用领域，尤其涉及一种毫米波雷达自适应分析方法，首先通过判断当前周期数据是否触发分析尺度自适应调整机制，然后对上一周期检测到的物体进行有效性分析，计算物体有效重要度，最后实时计算自适应调整的分析尺度。相对于现有的固定分析尺度的分析方法，本发明提供的方法，在高速公路等车辆行驶速度比较快的情况下，通过调整分析尺度提高毫米波雷达信号处理的实时性，减少计算量以及节省硬件资源；在城市道路交通和塞车等情况下，根据实际路况自适应分析，重新调整分析尺度，提高分析精度以及降低检测的漏警率。这对于提高毫米波雷达信号处理的性能有重要的意义。

技术领域

本发明涉及了毫米波雷达应用领域，尤其涉及一种毫米波雷达自适应分析方法。

背景技术

近年来，随着社会经济的高速发展，交通工具也得到了日新月异的发展。但是，汽车的快速发展和普及也导致了日渐频发的交通事故，严重地威胁了人们的生命财产安全。因此需要从技术层面，研究一种装置能够提前发现危险，减少交通事故的发生，能够对潜在事故做出预判并通过系统反馈对汽车进行相应的调整，ADAS即高级驾驶辅助系统应运而生。汽车防撞雷达的信号处理是ADAS的关键技术之一，常见的汽车防撞雷达有超声波雷达、激光雷达和毫米波雷达，其中车载毫米波雷达的应用比较广泛。毫米波雷达有效频谱带宽为30GHz到300GHz，其波长比较短，体积较小，质量轻，精度高，可以全天候工作，受气候环境的影响小。毫米波是一类使用短波长电磁波的特殊雷达技术，雷达系统发射的电磁波信号被其发射路径上的物体阻挡然后发生反射，通过捕捉反射的信号，雷达系统可以确定物体的距离、速度和角度。毫米波雷达的检测能力不仅依靠其自身的硬件条件，还与其信号处理算法有关，信号处理算法的优劣将会影响到雷达的检测能力。

现在一般的雷达信号处理分析方法都是采用固定分析尺度的处理方法，这种固定分析尺度的雷达信号处理方法存在很多缺点。如果分析尺度很大，那么对硬件要求会比较高，实时性差，成本也会相应增加；但是分析尺度不足的话，那么可能满足不了精度要求，容易发生漏警等情况。

在日常的交通中，道路上的物体数量以及移动情况总是在不断变化。在高速公路等场景下，行驶道路上物体较少而且距离比较远，如果采用很高的分析尺度，会造成硬件资源浪费，处理时间长等问题。而且，物体行驶速度很快，对雷达信号处理实时性要求高。这种情况下，采用固定的高分析尺度，将会造成硬件资源的浪费，无法满足雷达检测实时性高的要求。相反，在城市道路交通和塞车等情况下，行驶道路上车辆、行人以及交通设施比较多，距离比较近和移动速度比较缓慢，需要精确的分析。如果采用的分析尺度不满足分析要求导致分析精度不够高，容易造成漏警和交通事故等严重情况的发生。

在现有技术中，还没有根据行驶道路的物体数量、速度和距离等不同情况对雷达数据进行分析尺度自适应调整的方法。因此，自适应调整分析尺度是毫米波雷达信号处理中需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明公开了一种毫米波雷达自适应分析方法，用于克服现有技术不能根据路况对雷达回波数据分析尺度自适应调整的问题。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种毫米波雷达自适应分析方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：判断当前周期C雷达回波数据D_c是否需要自适应调整分析尺度；

S2：对上一周期雷达回波数据D_c-1进行有效性分析；

S3：根据S2中D_c-1物体信息，计算实时自适应调整的分析尺度；

S4：对雷达回波数据D_c进行N_c尺度的分析，生成物体信息向量V_c,R_c,和θ_c。