[发明专利]一种毫米波雷达自适应分析方法

权利要求书

1.一种毫米波雷达自适应分析方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：判断当前周期C雷达回波数据D_c是否需要自适应调整分析尺度；

S2：对上一周期雷达回波数据D_c-1进行有效性分析；

S3：根据S2中D_c-1物体信息，计算实时自适应调整的分析尺度；

S4：对雷达回波数据D_c进行N_c尺度的分析，生成物体信息向量V_c,R_c,和θ_c；

其中，V_c表示速度，R_c表示距离，θ_c表示角度；

所述步骤S1判断当前周期C雷达回波数据D_c是否需要自适应调整分析尺度，其是基于物体数量差△T的突变触发机制以及基于周期数Count的定时触发机制来实现的，具体包括如下步骤：

S11：判断上两个周期检测到的物体数T_c-1与T_c-2的数量差△T是否大于数量差阈值TN；

S12：判断雷达发射周期计数变量Count是否大于周期阈值CN；

S13：计算自适应调整标志位Flag；

S14：判断Flag的值，若Flag＝1，则Count＝0，否则Count加1；

S15：输出Flag，若Flag＝1，则调整分析尺度，执行S2，否则分析尺度N_c＝N_c-1，N_c和N_c-1分别为当前周期和上一周期分析尺度，再执行S4；

所述S2包括如下步骤：

S21：对上一周期雷达回波数据D_c-1物体有效性向量E_c-1以及物体计数变量i置0，其中

S22：物体计数变量i增加1；

S23：对上一周期雷达回波数据D_c-1的距离向量R_c-1和角度向量θ_c-1中的第i个物体的距离和角度进行安全区域判断，若该物体处在非安全区域，则执行S24，否则执行S25；

S24：对上一周期雷达回波数据D_c-1物体有效性向量E_c-1对应元素赋1；

S25：判断物体数T_c-1是否遍历完成，若遍历完成，则执行S26，否则执行S22；

S26：输出物体有效性向量E_c-1；

所述S3包括如下步骤：

S31：对上一周期雷达回波数据D_c-1物体有效重要度Ew_c-1，物体重要度向量W_c-1以及物体计数变量i置0，其中Ew_c-1＝0，

S32：物体计数变量i增加1；

S33：判断上一周期雷达回波数据D_c-1的速度向量V_c-1与距离向量R_c-1中第i个物体行驶方向以及其距离情况，其中若并且大于安全距离阈值S，则执行S35，否则执行S34；

S34：计算第i个物体重要度

S35：判断物体数T_c-1是否遍历完成，若遍历完成，则执行S36，否则执行S32；

S36：计算Ew_c-1，其中Ew_c-1＝E_c-1*(W_c-1)^T；

S37：计算新的分析尺度N_c，其中N_c＝N_c-1+Ew_c-1*λ，N_c-1表示上一周期分析尺度，λ表示环境参数；

S38：计算符合频域变换条件的分析尺度，通过公式L＝ceil[log₂(N_c)]计算出自适应分析尺度N_c以2为底数的幂指数并对其向上取整，得到L，则符合条件的分析尺度为N_c＝2^L；

所述S4包括如下步骤：

S41：对雷达回波数据D_c进行分析尺度为N_c的频域变换；

S42：通过S41获取频域变换后检测到的物体数T_c；

S43：分别对当前周期雷达回波数据D_c的信息向量以及物体计数变量i置0，其中

S44：物体计数变量i增加1；

S45：计算第i个物体的速度、距离以及角度信息，其中

S46：第i个物体的信息分别作为向量V_c,R_c,θ_c对应的元素；

S47：判断物体数T_c是否遍历完成，若遍历完成，则结束S4，否则执行S44。