[发明专利]一种芯片在线分拣平台

权利要求书

1.一种芯片在线分拣平台，其特征在于：主要包括控制器101、机械臂、工业相机112、电动推杆、吸盘110、芯片111、芯片盒207、传送带209、滚轮204、供气装置115、气管304、气管连接器305、空气压缩机306、光电对射开关208、分拣盒201、工控机和分拣平台架312等结构组成；所述的控制器101包括3部分组成：STM32控制器406、PLC控制器407以及PAC控制器408组成；所述的机械臂包括机械臂支撑座104、上臂105、1号运动副106、中臂107、2号运动副108、下臂109以及吸盘110；电动推杆主要由上顶杆113和下支撑杆114，上顶杆镶嵌在相机支撑板103内，下支撑杆镶嵌在分拣平台架312；工控机，包括显示器301、键盘309、鼠标310、主机311以及与控制器101相连接的编程电缆；分拣平台架上设有通气孔303、钥匙孔307、推拉杆302、键盘架308以及主机放置区，其中钥匙孔307控制放置空压机柜门的开闭；空气压缩机306通过气管连接器305与气管304相连，气管穿过通气孔303与供气装置115相连，供气装置通过供气管与机械臂的吸盘110相连。

2.根据权利要求1所述的一种芯片在线分拣平台，其特征在于：将芯片111至于芯片盒207并通过在传送带209上传动，光电对射开关208在检测到芯片时发出信号给控制器101，控制器向工业相机112发出控制信号进行拍照，工控机获取照片并进行图像处理，然后工控机发出控制信号给控制器101，控制器控制传送带209的运动状态、机械臂运动的位置和角度以及控制吸盘110吸取需要分拣出来的芯片111；吸盘吸取芯片后，机械臂继续运动至分拣盒207处，然后吸盘110放下已吸取的芯片111，然后机械臂返回初始位置，至此完成一次分拣操作。

3.根据权利要求2所述的一种芯片在线分拣平台，其特征在于：传送带部分通过控制器101发出信号给步进电机203控制传送带的运动方向、速率和启停；传送带部分由位于下部的传送带支架205和位于两端的滚轮204来共同支撑和控制传送带的平行整齐；光电开关固定杆206位于传送带两侧并位于传送带支架205上；两组光电对射开关208分别平行对齐并固定在光电开关固定杆上；1号分拣盒和2号分拣盒放置在分拣平台架上，并且其位于传送带一侧，分拣盒的上顶面敞口而且靠近传送带的一侧半敞口，便于机械臂将要分拣的芯片放置到分拣盒内。

4. 根据权利要求3所示的一种芯片在线分拣平台，其特征在于: 分拣平台架312呈倒置U型，工控机显示器301位于传送带的未设置分拣盒一侧，工控机主机311位于分拣平台架的主机放置区域，键盘架308通过推拉杆302与分拣平台相连接，工控机的鼠标310和键盘309放置在键盘架308上；空气压缩机306位于分拣平台架的远离主机放置区一侧的柜子内，柜门可通过钥匙孔307来实现柜门的开和闭。

5.根据权利要求4所示的一种芯片在线分拣平台，其特征在于：3个工业相机401分别位于传送带平台414不同区域，经CCD传感器402对传送带上待分拣的芯片进行拍照，CCD传感器将图像传送至视频采集卡403处理后，视频采集卡再将图像传送给工控机404；工控机对图像进行分析处理操作，发出控制信号给STM32控制器406，然后STM32控制器再向PLC控制器407和PAC控制器408发送信号；PLC控制器407能够接收到1号和2号光电对射开关409、410发出的检测信号，同时PLC控制器也能发送控制信号给步进电机411，步进电机控制传送带平台414的启停；PAC控制器408接收到STM32发出的控制信号后，分别给机械臂1和机械臂2发出相应的控制信号，机械臂然后将从传送带平台上的芯片盒中将要分拣的芯片吸取并分拣至对应的分拣盒内；操作员也可通过上位机405对视频采集卡传送至工控机的图像进行手动操作处理，并在线发送控制指令给工控机端口，进而给STM32控制器发送相应的控制指令。

6.根据权利要求5所示的一种芯片在线分拣平台，其特征在于，工业相机数目不仅限于3个，电动推杆数量不仅限于6个，机械臂也不局限于2个，传送带的滚轮数量不限于2个以及步进电机的数量也不限，控制器的数量也不限于1个。

7.一种芯片在线分拣平台，其特征在于：所述的控制器101由3部分组成，即STM32控制器406、PLC控制器407以及PAC控制器408；STM32控制器406用来接收工控机端口发送出来的控制指令；PLC控制器407用来实时控制传送带的启停、运动速率和方向；PAC控制器408用来实时精确地控制机械臂的运行轨迹和运行速率，确保机械臂在生产线上能够时刻进行精准稳定地工作。