[发明专利]传动装置

说明书

本发明的传动装置包括：第1齿轮，其连接于驱动源；齿圈，其具有设有与所述第1齿轮啮合的外齿的外周面和设有内齿的内周面；第2齿轮，其与所述齿圈的所述内齿啮合；减速部，其用于使来自所述第2齿轮的输入减速并输出；以及轴承，其配置于比所述内齿靠所述齿圈的径向内侧的位置，用于将所述齿圈支承为能够旋转。

技术领域

本发明涉及一种用于将旋转驱动力向对象装置传递的传动装置(例如，减速机)。

背景技术

一直以来，公知用于使来自驱动源的驱动力向对象装置传递的传动装置。对象装置例如是工业用机器人、转台。作为以往的传动装置的一例，在专利文献1公开了一种用于驱动工业用机器人的手腕的驱动机构所使用的行星齿轮减速机。该行星齿轮减速机用于将从作为驱动源的驱动马达输入的旋转驱动力减速而向机器人的手腕传递。

该行星齿轮减速机具有：齿圈，其用于输入来自驱动马达的旋转驱动力；3个小齿轮，其与齿圈啮合；以及减速部，其用于将从该小齿轮输入的旋转减速而向机器人的手腕输出。该齿圈具备外齿和内齿。安装于驱动马达的输出轴的小齿轮与齿圈的外齿啮合。上述的3个小齿轮与齿圈的内齿啮合。齿圈借助设于其径向外侧的轴承以能够旋转的方式支承于壳体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平02-048193号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所公开的手腕驱动机构中，齿圈的旋转轴线与驱动源的旋转轴线平行地设置。因此，驱动源配置于在沿着齿圈的旋转轴线的方向上自减速机偏移的位置。由此，在上述的以往的减速机中，无法在沿着齿圈的旋转轴线的方向上紧凑地配置减速机和驱动源。

另外，在上述的行星齿轮减速机中，用于将齿圈支承于支承体的轴承配置于该齿圈的径向外侧。因此，行星齿轮减速机的尺寸在齿圈的径向上变大。

本发明的目的在于解决或者缓和上述的问题的至少一部分。本发明的更具体的目的之一在于提供一种能够紧凑化的传动装置。

用于解决问题的方案

本发明的一技术方案的传动装置包括：第1齿轮，其连接于驱动源；齿圈，其具有外周面和内周面，该外周面设有与所述第1齿轮啮合的外齿，该内周面设有内齿；第2齿轮，其与所述齿圈的所述内齿啮合；减速部，其用于使来自所述第2齿轮的输入减速并输出；以及轴承，其配置于比所述内齿靠所述齿圈的径向内侧的位置，用于将所述齿圈支承为能够旋转。

本发明的一技术方案的传动装置包括：第1齿轮，其连接于驱动源；齿圈，其具有外周面和内周面，该外周面设有与所述第1齿轮啮合的外齿，该内周面设有内齿；第2齿轮，其与所述齿圈的所述内齿啮合；基部；减速部，其具有固定部和输出部，该固定部以不会相对于所述基部旋转的方式设置，该输出部以自所述第2齿轮的转速减速而得到的转速相对于所述基部旋转；以及轴承，其在比所述内齿靠所述齿圈的径向内侧的位置将所述齿圈支承为能够相对于所述基部旋转。

本发明的一技术方案的传动装置包括：第1齿轮，其连接于驱动源，并绕第1旋转轴线旋转；齿圈，其具有外周面和内周面，该外周面设有与所述第1齿轮啮合的外齿，该内周面设有内齿，该齿圈绕沿与所述第1旋转轴线不同的方向延伸的第2旋转轴线旋转；第2齿轮，其与所述齿圈的所述内齿啮合；以及减速部，其用于使来自所述第2齿轮的输入减速并输出。

在本发明的一技术方案中，所述内齿配置于在与所述第2旋转轴线正交且穿过所述外齿的第1假想面上比所述外齿靠近所述第2旋转轴线的位置。