[发明专利]一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪

说明书

一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪，它涉及冶金机器人技术领域。本发明为解决现有人工装枪困难，及其导致工业生产效率低的问题。本发明包括气缸驱动机构、固定支架和两组机械爪执行机构，气缸驱动机构设置在固定支架的前端，机械爪执行机构设置在固定支架的后端，机械爪执行机构包括驱动滑块、滑块导轨、四个传动直杆、两个传动弯杆和两个手爪，滑块导轨固接在固定支架的中部，驱动滑块两端的外侧分别各设有一个传动弯杆，传动弯杆与驱动滑块之间的上下两侧分别各设有一个传动直杆，传动直杆的一端与驱动滑块的端部转动连接，传动直杆的另一端与传动弯杆的一端转动连接，传动弯杆的另一端固接有手爪。本发明用于冶金测温探头的抓取。

技术领域

本发明涉及冶金机器人技术领域，具体涉及一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪。

背景技术

在钢铁生产中，钢包精炼炉是主要的炉外精炼设备。传统上，钢包精炼炉的测温取样全部由人工完成，人工装卸取样探头，人工手持测温枪测温。由于人为装枪困难，测量者操作水平的差异，导致测量数据及取样结果稳定性差，不利于过程质量监督控制，而测量数据易产生偏差，又需进行多次验证，处理周期延长，生产成本增加，影响了工业生产效率，同时高温粉尘的环境也对工人的身体健康与作业安全有很大的危害。基于上述问题，可采用机器人自动测温采样系统来代替人工劳动。

国内首钢莫托曼机器人有限公司开发了用于LF钢包精炼炉(Ladle refiningfurnace)的机器人自动测温取样系统，其用于抓取安装测温探头的工具端为非夹持型机械爪，但不能满足宝钢的作业要求。现阶段国内的夹持型机械爪专利技术均不能满足宝钢特定尺寸测温探头稳定有效的夹持装配工作要求，然而测温取样又是钢铁生产中的重要环节，必不可少，为此提出一种紧凑型机械爪用于解决上述问题。

发明内容

本发明为了解决现有人工装枪困难，及其导致工业生产效率低的问题，进而提出一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪。

本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：

一种用于冶金行业测温探头抓取的紧凑型机械爪包括气缸驱动机构、固定支架和两组机械爪执行机构，气缸驱动机构设置在固定支架的前端，机械爪执行机构设置在固定支架的后端，

机械爪执行机构包括驱动滑块、滑块导轨、四个传动直杆、两个传动弯杆和两个手爪，滑块导轨固接在固定支架的中部，驱动滑块套装在滑块导轨上且沿滑块导轨的长度方向上进行直线往复运动，驱动滑块两端的外侧分别各设有一个传动弯杆，传动弯杆与驱动滑块之间的上下两侧分别各设有一个传动直杆，传动直杆的一端与驱动滑块的端部转动连接，传动直杆的另一端与传动弯杆的一端转动连接，传动弯杆的中部与固定支架转动连接，传动弯杆的另一端固接有手爪，两个手爪相对设置。

本发明与现有技术相比包含的有益效果是：

本发明设计了一种抓取安装测温探头的紧凑型机械爪作为自动测温采样系统的工具端。本发明涉及的用于冶金行业的抓取安装测温探头的紧凑型机械爪结构简单，坚固耐用，为实现对特制炼钢测温探头的抓取安装，手爪的夹持面形状，位置及尺寸设计，均依据特制炼钢测温探头的结构与外径尺寸进行，保证夹取的稳定性与准确性，提高了整体生产效率；整个机械爪左右两侧的滑块连杆机构均由一个气缸进行驱动，使机械爪具有结构紧凑，体积小，刚性牢固的特点，其工作空间的尺寸限制在330mm×250mm×280mm以内，同时机构可以达到手爪夹持力为气缸驱动力的1.4倍，两侧手爪的移动行程为驱动滑块移动行程的1.3倍，机械爪的整体结构与尺寸设计可以实现行程与力的小输入大输出，有效利用气缸驱动力与空间尺寸。

附图说明

图1是本发明整体结构的轴测图；

图2是本发明整体结构的主视图；

图3是图2中的A-A向剖视图；

图4是本发明中气缸驱动机构1的轴测图；