[发明专利]一种搬运装置及光伏清洗设备

说明书

本发明公开了一种搬运装置，包括：用于转移搬运对象的支撑平台，支撑平台至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿Y轴和空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；用于驱动支撑平台沿各自由度运动的驱动装置，驱动装置与支撑平台相连。该搬运装置可通过控制驱动装置驱使支撑平台分别绕X轴和Y轴转动以及沿Y轴和Z轴移动，来调整支撑平台的位置，从而使支撑平台调整位置至与搬运对象的位置相匹配的位置，以使搬运对象可以平稳顺畅地转移至支撑平台，同时，可实现搬运对象在不同空间高度层的存放或将搬运对象放置在起伏不平的地形上。本发明还公开了一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。

技术领域

本发明涉及光伏清洗设备技术领域，更具体地说，涉及一种搬运装置。此外，本发明还涉及一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。

背景技术

在光伏清洗设备中，通常采用清洗小车或清洗机器人对光伏组件表面进行清洗。

考虑到清洗效率及换板清洗，需要将清洗设备的配套移动底盘上的多个不同清洗小车或清洗机器人转移到不同阵列光伏组件的对应位置。现有技术中，通常采用机械抓取臂来实现清洗小车或清洗机器人的转移，然而，机械抓取臂的位置调整较复杂，且清洗小车或清洗机器人转移时的平稳性较差。

综上所述，如何提供一种能够实现清洗小车或清洗机器人的平稳转移的搬运装置，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种搬运装置，能够实现搬运对象的平稳顺畅转移。

本发明的另一目的是提供一种包括上述搬运装置的光伏清洗设备。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种搬运装置，包括：

用于转移搬运对象的支撑平台，所述支撑平台至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿所述Y轴和所述空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；

用于驱动所述支撑平台沿各自由度运动的驱动装置，所述驱动装置与所述支撑平台相连。

优选地，所述驱动装置包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台升降的第一升降驱动装置，以驱使所述支撑平台绕所述X轴转动和/或沿所述Z轴移动。

优选地，所述驱动装置还包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台升降的第二升降驱动装置，以驱使所述支撑平台绕所述Y轴转动和/或沿所述Z轴移动。

优选地，所述第二升降驱动装置与所述支撑平台的底部铰接，所述第一升降驱动装置通过传动件与所述第二升降驱动装置远离所述支撑平台的一端相连。

优选地，每个所述第二升降驱动装置均包括：

两个交叉设置且铰接的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的一端与所述支撑平台滑动连接，另一端与所述传动件铰接；所述第二连接杆的一端与所述支撑平台铰接，另一端与所述传动件可滑动连接；

与所述第二连接杆相连、用于驱使所述第二连接杆沿所述传动件滑动的连接杆驱动装置。

优选地，所述驱动装置包括至少三个用于分别独立驱动所述支撑平台升降的升降驱动装置，各所述升降驱动装置分别与所述支撑平台的底部铰接，且全部所述升降驱动装置与所述支撑平台的铰接部位不共线。

优选地，所述驱动装置包括用于驱动所述支撑平台沿所述Y轴移动的平移驱动装置。

优选地，还包括：

用于感应所述搬运对象和所述支撑平台的位置信息的感应装置；