[发明专利]一种搬运装置及光伏清洗设备

权利要求书

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

用于转移搬运对象的支撑平台(1)，所述支撑平台(1)至少具有分别绕空间直角坐标系的X轴和Y轴转动的自由度，并至少具有分别沿所述Y轴和所述空间直角坐标系的Z轴移动的自由度；

用于驱动所述支撑平台(1)沿各自由度运动的驱动装置，所述驱动装置与所述支撑平台(1)相连。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动装置包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台(1)升降的第一升降驱动装置(21)，以驱使所述支撑平台(1)绕所述X轴转动和/或沿所述Z轴移动。

3.根据权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动装置还包括两个相对设置且用于分别独立驱使所述支撑平台(1)升降的第二升降驱动装置(22)，以驱使所述支撑平台(1)绕所述Y轴转动和/或沿所述Z轴移动。

4.根据权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，所述第二升降驱动装置(22)与所述支撑平台(1)的底部铰接，所述第一升降驱动装置(21)通过传动件(3)与所述第二升降驱动装置(22)远离所述支撑平台(1)的一端相连。

5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，每个所述第二升降驱动装置(22)均包括：

两个交叉设置且铰接的第一连接杆(221)和第二连接杆(222)，所述第一连接杆(221)的一端与所述支撑平台(1)滑动连接，另一端与所述传动件(3)铰接；所述第二连接杆(222)的一端与所述支撑平台(1)铰接，另一端与所述传动件(3)可滑动连接；

与所述第二连接杆(222)相连、用于驱使所述第二连接杆(222)沿所述传动件(3)滑动的连接杆驱动装置。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动装置包括至少三个用于分别独立驱动所述支撑平台(1)升降的升降驱动装置(23)，各所述升降驱动装置(23)分别与所述支撑平台(1)的底部铰接，且全部所述升降驱动装置(23)与所述支撑平台(1)的铰接部位不共线。

7.根据权利要求1-6任一项所述的搬运装置，其特征在于，所述驱动装置包括用于驱动所述支撑平台(1)沿所述Y轴移动的平移驱动装置。

8.根据权利要求1-6任一项所述的搬运装置，其特征在于，还包括：

用于感应所述搬运对象和所述支撑平台(1)的位置信息的感应装置；

与所述感应装置和所述驱动装置均相连的控制器，所述控制器根据所述感应装置采集的所述位置信息，控制所述驱动装置驱使所述支撑平台(1)调整位置至与所述搬运对象的位置相匹配。

9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，还包括用于感应所述支撑平台(1)沿各自由度运动后对应各自由度的位置变化量的位置传感器，所述位置传感器与所述控制器相连，所述控制器根据所述位置传感器发送的各自由度的位置变化量，判断所述支撑平台(1)的位置是否调整到位，以形成闭环控制。

10.一种光伏清洗设备，包括用于对光伏组件进行清洗的清洗小车(5)和用于在不同阵列的光伏组件之间输送所述清洗小车(5)的移动车辆(6)，其特征在于，所述移动车辆(6)上设有至少一组层叠设置的所述清洗小车(5)，还包括权利要求1-9任一项所述的搬运装置，用以实现各所述清洗小车(5)在所述移动车辆(6)与光伏组件之间的空间位置转移。