[发明专利]一种标定方法及装置有效
| 申请号： | 201910151687.1 | 申请日： | 2019-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN109901141B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 于占海 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01B11/00;G01J3/46 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 标定 方法 装置 | ||
1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：
根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有光电器件，所述光电器件用于在接收到所述激光雷达的激光信号时产生电流信号；
基于所述电流信号为所述光电器件施加电压，以使所述光电器件发光；
根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；
根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试点为多个，则所述根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：
根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：
根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；
根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；
根据各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系，以及各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系；
根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电流信号，为所述光电器件施加电压，包括：
基于所述电流信号，确定所述光电器件的位置和/或序号；
根据所述光电器件的位置和/或序号，为所述光电器件施加电压。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述坐标变换参数包括：坐标平移矩阵，或，坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。
6.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述光电器件为感光元件和发光元件的组合。
7.一种标定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一坐标值获取单元，用于根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有光电器件，所述光电器件用于在接收到所述激光雷达的激光信号时产生电流信号；
电压施加单元，用于基于所述电流信号为所述光电器件施加电压，以使所述光电器件发光；
第二坐标值获取单元，用于根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；
坐标变换参数确定单元，用于根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测试点为多个，则所述坐标变换参数确定单元，包括：
坐标变换参数确定子单元，根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。
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