[发明专利]泊车方法及装置

说明书

本发明提供了一种泊车方法，包括：获取第一图像信息，处理后得到第一数字标签信息；当第一数字标签的编号和标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定第一数字标签为停车场入口的数字标签，并标注为泊车起始点；接收服务器发送的目标车位的编号；将目标车位的编号和停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将目标车位在标签地图中的位置标注为泊车终点；根据泊车起始点、泊车终点和标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；当检测到车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索目标车位的数字标签；根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。由此，节省了泊车时间、减少了计算量。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种泊车方法及装置。

背景技术

近年来，停车困难的问题日益显著，一方面是汽车数量的不断增长，另一方面是停车场车位的数量有限，导致驾驶员需要花费大量时间在停车场内寻找空闲车位，由此引发的车辆拥堵和剐蹭事故频发。因此亟需一种全自动化的泊车系统来解决此类问题。

全自动化泊车系统主要依靠车辆自身携带的传感器，应用多传感器融合算法实时检测停车场和车位的环境、道路标志、信号线等信息，自动规划路径，通过控制车辆的油门、制动和转向系统，完成车位检测和泊车入位的过程。目前，自动泊车方案包括以下两种：

第一种是辅助泊车方案，需要驾驶员先手动驾驶车辆在停车场内寻找停车位，找到车位后开启自动泊车程序，车辆通过摄像头和超声波雷达等传感器，检测车位边界线信息和车位两侧的车辆距离，通过规划泊车路线将车辆泊车入位；

第二种是需要驾驶员先手动驾驶车辆到停车场入口，然后让车辆自动向前行驶，依靠车辆侧向的超声波雷达，通过检测信号边沿的时间长度，计算判断两侧是否有满足要求的空余车位，如果有则在该位置停车，调用自动泊车程序完成泊车过程。

上述两种泊车方案虽然原理简单，但是并不能很好的解决之前提到的问题。

第一种方案仍然需要驾驶员花费大量时间手动驾驶车辆寻找车位，无法实现全过程的自动化；第二种方案虽然不需要手动寻找车位，但是车辆仍然需要从起始端逐一遍历检测车位是否满足泊车条件，这个过程同样需要耗费大量时间。此外，上述两种方法均需要车辆配置众多传感器，实时检测停车场的环境信息，不仅计算量庞大，而且造价昂贵，成本偏高。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种泊车方法，以解决现有技术中存在的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种泊车方法，所述泊车方法包括：

获取第一图像信息；

对所述第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；所述第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

将所述第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当所述第一数字标签的编号和所述标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在所述标签地图中，将所述第一数字标签的位置标注为泊车起始点；所述标签地图包括所述停车场的入口的数字标签和编号、所述停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、所述可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

当确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到所述指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；所述指示消息包括停车场入口的编号；所述自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收所述服务器发送的目标车位的编号；所述目标车位的编号由所述服务器根据所述泊车请求消息进行分发；

将所述目标车位的编号和所述停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将所述目标车位在所述标签地图中的位置标注为泊车终点；