[发明专利]泊车方法及装置

权利要求书

1.一种泊车方法，其特征在于，所述泊车方法包括：

获取第一图像信息；

对所述第一图像信息进行处理，得到第一数字标签信息；所述第一数字标签信息包括第一数字标签的编号；

将所述第一数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，当所述第一数字标签的编号和所述标签地图中的停车场入口的数字标签的编号匹配成功时，确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签，并在所述标签地图中，将所述第一数字标签的位置标注为泊车起始点；所述标签地图包括所述停车场的入口的数字标签和编号、所述停车场中可通行道路路面的数字标签和编号、停车位的数字标签和编号、所述可通行道路路面的编号、停车位的编号中相邻编号的距离；

当确定所述第一数字标签为停车场入口的数字标签后，向用户终端发送车辆已到达起始点的指示消息，以使用户终端在接收到所述指示消息后，将自动泊车请求消息发送给服务器；所述指示消息包括停车场入口的编号；所述自动泊车请求消息包括停车场入口的编号；

接收所述服务器发送的目标车位的编号；所述目标车位的编号由所述服务器根据所述泊车请求消息进行分发；

将所述目标车位的编号和所述停车位的编号进行匹配，当匹配成功时，将所述目标车位在所述标签地图中的位置标注为泊车终点；

根据所述泊车起始点、所述泊车终点和所述标签地图，进行路径规划，生成第一路径信息；所述第一路径信息包括车辆所经数字标签的编号序列和所述编号序列中各编号的动作属性；以停车场标签地图为依据，建立全局直角坐标系，结合标签地图中数字标签的相对位置，车辆所要经过的所有数字标签的编号构成编号序列；

根据所述编号序列按序行驶，并当行驶到当前编号时，根据所述当前编号的动作属性，行驶至下一编号；

当检测到所述车辆所经数字标签的编号序列中最后一个编号对应的数字标签时，搜索所述目标车位的数字标签；

根据预设的泊车模式，泊车入位，并向服务器发送泊车完成消息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一路径信息行驶时，所述方法还包括：

获取第二图像信息；

对所述第二图像信息进行处理，获取其中的至少一个数字标签；

根据所述数字标签，查找所述数字标签的编号序列，确定所述车辆在标签地图中的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆根据所述第一路径信息行驶时，所述方法还包括：

获取障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成制动信号，并根据所述制动信号，控制车辆停止运行；

在车辆停止运行后，启动计时；

当计时时长超过预设的等待时长时，根据车辆在标签地图中的位置和所述泊车终点，进行路径规划；

当路径规划成功时，生成第二路径信息；

根据所述第二路径信息，进行行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当路径规划不成功时，向服务器发送更换车位请求消息，以使所述服务器根据所述更换车位请求消息重新分配车位；所述更换车位请求消息包括车辆在标签地图中的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：

服务器接收用户终端发送的取车出库请求消息，所述取车出库请求消息包括停车场入口的数字标签的编号；

服务器将所述停车场入口的数字标签的编号和预设的标签地图进行匹配，确定第二数字标签的编号；所述第二数字标签为停车场出口的数字标签；

车辆接收所述服务器发送的第二标签的编号，并在所述标签地图中，将所述第二数字标签的位置标注为出库终点，将目标车位的编号标注为出库起始点，并根据所述出库起始点、所述出库终点和所述标签地图，生成第三路径信息，并根据所述第三路径信息，出库。