[发明专利]一种车辆方向盘转角的调整方法和装置

说明书

本发明实施例公开了一种车辆方向盘转角的调整方法和装置。其中，该调整方法包括：获取当前时刻期望路径的离散点序列；根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列；将所述路径拟合点序列中各拟合点作为预设拟合曲线的变量，确定拟合路径参考曲线，其中，所述预设拟合曲线为二次曲线或三次曲线；在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点；根据所述参考点和所述预测点之间的误差量调整车辆方向盘的转角。通过采用上述技术方案，提升了在大转弯处和调头等特殊路况下，曲线拟合的效果，从而可以准确得出车辆方向盘的转角。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆方向盘转角的调整方法和装置。

背景技术

目前在机器人控制和自动驾驶领域，MPC(Model Predictive Control，模型预测控制)被广泛用于车辆的横向控制(即方向盘控制)。由于无人驾驶车辆行驶轨迹变化多端(如存在掉头、直角转弯和更大角度的转弯等)，因此，给无人驾驶车辆的轨迹跟踪控制带来巨大的挑战。

MPC作为一种实时优化的算法，在轨迹跟踪控制中有着非常卓越的性能。工程中在使用MPC时，会对离散轨迹点进行拟合。目前已有的实现方案中，开源代码简单地使用单一变量的二次或三次多项式拟合。但这种拟合的缺点是在大转弯处的拟合效果不佳，并且在调头(U-turn)处无法完成拟合。

发明内容

本发明实施例公开一种车辆方向盘转角的调整方法和装置，实现了在大转弯处和调头等特殊路况下，提升曲线拟合效果，以准确得出车辆方向盘的转角。

第一方面，本发明实施例公开了一种车辆方向盘转角的调整方法，该方法包括：

获取当前时刻期望路径的离散点序列；

根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列；

将所述路径拟合点序列中各拟合点作为预设拟合曲线的变量，确定拟合路径参考曲线，其中，所述预设拟合曲线为二次曲线或三次曲线；

在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点；

根据所述参考点和所述预测点之间的误差量调整车辆方向盘的转角。

可选的，根据车辆的当前位置，从所述离散点序列中选择路径拟合点序列，包括：

在所述离散点序列中确定与车辆的当前位置满足预设距离要求的目标点；

从所述离散点序列中选择与所述目标点相邻的多个离散点作为路径拟合点序列。

可选的，从所述离散点序列中选择与所述目标点相邻的多个离散点作为路径拟合点序列，包括：

根据车辆的当前速度、离散点的预瞄时间和离散点之间的距离，确定拟合点个数；

根据所述拟合点个数、所述目标点在所述离散点序列中的位置和预设个数选取因子确定各拟合点在所述离散点序列中的位置，并将各位置对应的离散点作为路径拟合点序列。

可选的，根据车辆的当前速度、离散点的预瞄时间和离散点之间的距离，确定拟合点个数，包括：

按照如下公式确定拟合点个数：

其中，^curv表示车辆的当前速度，^patht_p表示离散点的预瞄时间，^pathd表示离散点之间的距离，N表示拟合点个数。

可选的，在所述拟合路径参考曲线上确定与车辆的预测点对应的参考点，包括：

当所述参考点的轴向坐标与对应预测点的轴向坐标相同时，确定所述拟合路径参考曲线的解集；