[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明涉及一种车辆控制装置。车辆控制装置(18)具有外界识别部(62)、行动计划部(66)和车辆控制部(68)。外界识别部(62)从在本车辆(10)的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆(100)中识别向本车辆(10)行驶的灵柩车(100h)，行动计划部(66)在外界识别部(62)识别出灵柩车(100h)的情况下计划使本车辆(10)向行驶车道(124)或者本车行驶道路(120)的侧端的方向移动来远离灵柩车(100h)的行动。据此，能够使灵柩车顺利行驶。

技术领域

本发明涉及一种在遇到特殊车辆的情况下进行本车辆的行驶控制的车辆控制装置。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2014-154128号中公开了一种系统，其在紧急车辆(救护车、消防车、巡逻警车(patrol car)等)接近通过自动驾驶控制来行驶的普通车辆的情况下，使普通车辆移动、停车，以使紧急车辆优先行驶。

发明内容

还存在习惯上使紧急车辆以外的特殊车辆例如灵柩车优先在道路上行驶的地区。在这样的地区中，驾驶员在遇到灵柩车的情况下根据习惯来进行本车辆的行驶控制。但是，在近年来期待普及的自动驾驶车辆、驾驶辅助车辆中并没有考虑到以使灵柩车顺利行驶的观点来控制本车辆的情况。

本发明是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够通过进行本车辆的行驶控制来使灵柩车顺利行驶的车辆控制装置。

第1技术方式所涉及的车辆控制装置具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，

所述外界识别部识别本车辆的周边；

所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来计划所述本车辆的行动；

所述车辆控制部按照由所述行动计划部计划的行动来使所述本车辆行驶，

其特征在于，

所述外界识别部从在所述本车辆的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆中识别向所述本车辆行驶的灵柩车，

所述行动计划部在所述外界识别部识别出所述灵柩车的情况下，计划使所述本车辆向行驶车道或者行驶道路的侧端的方向移动来远离所述灵柩车的行动。

根据上述结构，通过使本车辆向行驶车道或者行驶道路的侧端的方向移动来使灵柩车优先于本车辆而行驶，因此，能够使灵柩车顺利行驶。另外，能够使本车辆按习惯行动。

第2技术方案所涉及的车辆控制装置具有外界识别部、行动计划部和车辆控制部，其中，

所述外界识别部识别本车辆的周边；

所述行动计划部根据所述外界识别部的识别结果来计划所述本车辆的行动；

所述车辆控制部按照由所述行动计划部计划的行动来使所述本车辆行驶，

其特征在于，

所述外界识别部从在所述本车辆的前方或者后方行驶的1台以上的其他车辆中识别向所述本车辆行驶的灵柩车，

所述行动计划部在所述外界识别部识别出所述灵柩车的情况下，计划使所述本车辆向与周边的所述其他车辆的移动方向相同的方向移动的行动。

根据上述结构，通过使本车辆与其他车辆同样地移动来使灵柩车优先于本车辆来行驶，因此能够使灵柩车顺利行驶。另外，能够使本车辆按习惯行动。

在第1、第2技术方案中，也可以为：

具有摄像头和通信装置中的至少一方，其中，

所述摄像头拍摄所述本车辆的周边来获取图像信息；

所述通信装置接收从外界发送的外界信息，