[发明专利]用于自标定多相机定位系统的改进的电机控制系统

权利要求书

1.一种被构造成跟踪车辆的车辆定位系统，所述系统包括：

第一相机包，其被安装用于相对于车辆移动，所述第一相机包包括：

第一电机驱动器，其被构造用于使第一相机包相对于车辆移动，第一相机，其被构造用于捕获被安装到车辆的第一标靶的图像数据，所述第一相机生成第一图像数据，和

标定标靶，其与第一相机以一定的关系设置；和

第二相机包，其被安装用于相对于车辆移动，所述第二相机包包括：

第二电机驱动器，其被构造用于使第二相机包相对于车辆移动，第二相机，其被构造用于捕获被安装到车辆的第二标靶的图像数据，所述第二相机生成第二图像数据，和

标定相机，其与第二相机以一定的关系设置，被构造用于捕获标定标靶的图像数据，所述标定相机生成标定图像数据；

一个或多个数据处理器，其被构造用于：

接收来自第一相机的第一图像数据，

至少部分地基于所述第一图像数据确定是否使第一相机包相对于车辆移动，

在所述一个或多个数据处理器确定要使第一相机包相对于车辆移动的情况下，发射第一电机命令给第一电机驱动器，致使第一相机包相对于车辆移动，

接收来自标定相机的标定图像数据，

至少部分地基于标定图像数据，确定是否使第二相机包相对于车辆移动，和

在所述一个或多个数据处理器确定要使第二相机包相对于车辆移动的情况下，发射第二电机命令给第二电机驱动器，致使第二相机包相对于车辆移动。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述车辆被安装在升降器上，并且，所述一个或多个数据处理器被构造用于控制第一电机驱动器和第二电机驱动器，以当车辆在升降器上被升高或降低时移动第一相机包和第二相机包，使第一相机和第二相机分别连续地捕获第一标靶和第二标靶的图像数据。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述一个或多个数据处理器被构造用于，当第一相机包和第二相机包移动时，至少部分地基于由标定相机生成的标定图像数据，将第一相机包和第二相机包保持在距参考平面大致相等的高度处。

4.根据权利要求1至3中任一所述的系统，其中，第三标靶和第四标靶被安装到车辆，所述第一相机被构造用于捕获第三标靶的图像数据，所述第二相机被构造用于捕获第四标靶的图像数据；

其中，所述一个或多个数据处理器被构造用于处理来自第一相机的、第一标靶和第三标靶的图像数据以及来自第二相机的、第二标靶和第四标靶的图像数据，用于生成代表车辆位置的竖直位置和定向，并且用于，当这些标靶中的仅一个被第一相机和第二相机中的一个成像时，基于对车辆位置的表示而将第一相机包和第二相机包移动到最佳位置。

5.根据权利要求1至3中任一所述的系统，其中，所述第一电机驱动器和第二电机驱动器分别还包括第一电机和第二电机。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个数据处理器分别监控第一电机和第二电机的操作电压和电流，并且当所述电压和/或电流表示相应相机包的运动阻力具有预定的增加时停止相应电机。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个数据处理器分别监控第一电机和第二电机的操作电压和电流，并且当所述电压和/或电流表示相应相机包被用户手动移动时将相应电机的运动锁闭失效一预定的时间周期。

8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个数据处理器分别被构造用于将第一电机和第二电机的加速度和减速度限制到预定值，以降低电机和电机驱动器的磨损。

9.根据权利要求5所述的系统，其中，所述一个或多个数据处理器分别被构造用于监控第一电机和第二电机的功率消耗，并且当所述功率消耗超过预定水平时经由无线接口发送用户通知。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述用户通知是需要维修的消息。