[发明专利]室内定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种室内定位方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置；本发明通过构造蓝牙节点的密度系数进行密度补偿，使得补偿后的蓝牙节点达到平衡，能够有效降低由于蓝牙节点分别不均匀或部分蓝牙节点异常带来的定位误差，提高定位准确度。

技术领域

本发明涉及室内定位技术领域，尤其涉及一种室内定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，现有的手机蓝牙室内定位技术是采用室内区域内均匀布置若干个蓝牙装置，用于发射蓝牙信号。在实际定位的过程中，当手机获取满足信号强度要求的蓝牙装置达到足够数量后，将手机在线采集到的蓝牙装置根据信号强度值分配权值，进而将各个蓝牙装置的坐标加权估计手机的方位信息。

但是，由于建筑的室内空间存在无法安装蓝牙装置的盲点，导致室内空间区域无法均匀布置蓝牙节点；又或者在后期使用中出现部分蓝牙装置电量耗尽或损坏导致无法正常运行，基于上述情况，采用现有的蓝牙定位算法进行定位，误差会大大增加，室内定位精准度低。

发明内容

基于此，本发明提供了一种室内定位方法、装置、设备及存储介质，其能有效地降低定位误差，提高定位准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种室内定位方法，包括以下步骤：

获取当前搜索到的蓝牙节点的信号强度和位置；

根据所述蓝牙节点的信号强度和预设阈值，确定若干个候选蓝牙节点；

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数；

根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值；

根据各个候选蓝牙节点的位置及其对应的权值，计算移动终端的位置。

优选地，所述根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的密度系数，具体包括：

根据各个候选蓝牙节点的覆盖面积，计算各个候选蓝牙节点的覆盖面积与预设面积的面积比例；

根据预设的标准密度系数以及各个候选蓝牙节点对应的面积比例，计算各个候选蓝牙节点的密度系数。

优选地，所述方法还包括以下蓝牙节点的覆盖面积计算步骤：

根据当前蓝牙节点在室内空间区域的位置，确定当前蓝牙节点的相邻节点；其中，蓝牙节点在所述室内空间区域内呈矩阵排列，且所述蓝牙节点之间的间距小于或等于预设间距；

判断所述相邻节点是否异常；

当所述相邻节点正常时，根据当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；

当所述相邻节点异常时，根据当前蓝牙节点待增加的覆盖面积、当前蓝牙节点与所述相邻节点的间距，计算当前蓝牙节点的覆盖面积；其中，当前蓝牙节点待增加的覆盖面积由与所述相邻节点相邻的当前蓝牙节点和其他蓝牙节点平分所述相邻节点的覆盖面积所得。

优选地，所述方法还包括：

检测所述室内空间区域内每个蓝牙节点是否异常；

当任意一个所述蓝牙节点异常时，标记任意一个所述蓝牙节点为异常状态。

优选地，所述根据各个候选蓝牙节点的信号强度及其对应的密度系数，计算各个候选蓝牙节点的权值，具体包括：