[发明专利]推送阻力测量装置及介入手术机器人

说明书

本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人，旨在为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题。本发明提供的推送阻力测量装置，包括主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；主滚轮组件与第一传动组件连接；第一驱动装置通过第一传动组件驱动主滚轮组件沿轴向转动；副滚轮组件和主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；支撑组件与副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给副滚轮组件的应力；力检测装置用以检测应力；达到了对导丝的推送操作过程中应力的检测，增强用户体验的真实感。

技术领域

本发明属于手术机器人领域，具体涉及一种推送阻力测量装置及介入手术机器人。

背景技术

传统的介入手术机器人在推送导丝过程中缺少阻力的反馈，即没有相应的装置对推送阻力进行测量，特别是在介入手术实验时，实验人员只能依赖经验对导丝进行推送，使得整个实验过程缺乏科学性，也使得实验和真实手术的感觉差别很大。

综上所述，现有技术中的介入手术机器人不能对导丝的推送阻力进行测量，导致实验人员的体验感低。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决介入手术机器人不能够对导丝的推送阻力进行测量的问题，本发明目的在于提供一种推送阻力测量装置。

基于上述目的，本发明提供的一种推送阻力测量装置，包括：主滚轮组件、副滚轮组件、第一传动组件、第一驱动装置、支撑组件和力检测装置；

所述主滚轮组件与所述第一传动组件连接；

所述第一驱动装置通过所述第一传动组件驱动所述主滚轮组件沿轴向转动；

所述副滚轮组件和所述主滚轮组件之间设置有用以通过导丝的通道，所述主滚轮组件推动导丝移动时，导丝推动所述副滚轮组件转动；

所述支撑组件与所述副滚轮组件接触，用以传递导丝施加给所述副滚轮组件的应力；

所述力检测装置与所述第一传动组件连接，用以检测所述应力。

进一步的，所述主滚轮组件包括主滚轮和支撑轴；

所述主滚轮与所述支撑轴同轴连接，所述支撑轴远离所述主滚轮的一端穿过所述支撑组件与所述第一传动组件连接。

进一步的，所述支撑轴嵌套于所述主滚轮内，以带动所述主滚轮转动；所述主滚轮支撑轴的外壁设置为多边形。

进一步的，所述第一传动组件包括啮合连接的第一主动齿轮和第一从动齿轮；

所述第一主动齿轮与所述第一驱动装置连接；

所述第一从动齿轮与所述支撑轴同轴连接。

进一步的，所述副滚轮组件包括副滚轮和支撑架；

所述副滚轮通过轴可转动地安装于所述支撑架上，所述支撑架远离所述副滚轮的一端与所述支撑组件接触。

进一步的，所述推送阻力测量装置包括第二驱动装置和第二传动组件；

所述第二传动组件与所述主滚轮组件转动连接；

所述第二传动组件与所述副滚轮组件固定连接；

所述第二驱动装置驱动所述第二传动组件，使所述主滚轮组件和所述副滚轮组件产生沿轴向的直线相对移动。

进一步的，所述第二传动组件包括主滚轮齿条、副滚轮齿条和第二齿轮；

所述主滚轮齿条通过轴承与所述主滚轮组件转动连接；

所述副滚轮齿条与所述副滚轮组件固定连接；