[发明专利]一种叠衣机及其控制方法

权利要求书

1.一种叠衣机，其特征在于：包括折叠单元，所述折叠单元设置有折叠平台和衣物输送装置，衣物输送装置移动衣物使衣物平铺在折叠平台，所述折叠平台设置有可移动部件用于辅助衣物的铺平过程；

所述衣物输送装置用于将衣架上的衣物取下并将衣物铺放在折叠平台上；所述衣物输送装置包括移动机构和夹持机构，移动机构包括可在竖直方向移动的Z向移动机构；

所述Z向移动机构包括第二运动部、Z向导轨及第二驱动电机，所述第二驱动电机驱动第二运动部在Z向导轨上移动；所述夹持机构包括连接杆，以及设置在连接杆上的夹持部，所述连接杆固定在第二运动部上，所述夹持部用于夹取/释放衣物；

所述Z向移动机构至少包括顶部限制位置和底部限制位置，第二运动部在顶部限制位置和底部限制位置之间移动，第二运动部位于顶部限制位置时保证夹持机构能够夹取衣架上的衣物，第二运动部位于底部限制位置时保证将衣物与衣架脱离。

2.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述可移动部件包括用于将袖部翻折在折叠平台上的移动杆，所述移动杆设置在折叠平台上与衣袖位置对应的两侧，所述移动杆设置有驱动装置驱动移动杆水平向折叠平台内部移动。

3.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述移动杆的驱动装置还包括升降机构，能够带动移动杆上下移动调节与折叠平台间的距离。

4.根据权利要求2或3所述的叠衣机，其特征在于：所述移动杆设置有传感器用于检测移动杆上是否覆盖有衣物，或者叠衣机设置有图像获取单元用于判断衣袖是否落在移动杆上方。

5.根据权利要求2所述的叠衣机，其特征在于：所述可移动部件还包括用于将衣物固定在折叠平台的固定杆，所述固定杆可移动至折叠平台的上表面将衣物压在折叠平台上进行固定。

6.根据权利要求5所述的叠衣机，其特征在于：所述固定杆对称设置有两个，并设置在折叠平台放置衣领一侧用于压紧衣袖与衣物主体分界处。

7.根据权利要求1所述的叠衣机，其特征在于：所述折叠单元还设置有风机，所述风机通过对衣物吹风使衣物平整。

8.根据权利要求7所述的叠衣机，其特征在于：所述风机设置有多个出风口对衣物的不同部位吹风，和/或，设置有可移动的出风口用于产生不同的风向。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机在衣物放置在折叠平台上后，驱动可移动部件将衣物铺平，再对衣物进行折叠。

10.根据权利要求9所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机通过传感器或获取的图像判断移动杆上是否具有衣袖，当移动杆上具有衣袖时，叠衣机将衣物固定并驱动移动杆向折叠平台内部移动将袖部翻折到折叠平台上。

11.根据权利要求10所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机驱动移动杆移动前，先控制固定杆旋转到衣袖和衣物本体分界处，并对该位置压紧，衣物固定后再驱动移动杆对衣袖进行翻折。

12.根据权利要求11所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：当衣袖较长时，叠衣机控制横杆反复向中部移动实现衣袖的多次翻折直至衣袖全部放置在折叠平台上。

13.根据权利要求11或12所述的叠衣机的控制方法，其特征在于：叠衣机在固定杆将衣物固定后，驱动风机对衣物主体部位进行喷吹铺平，在喷吹结束后驱动移动杆对衣袖进行翻折。