[发明专利]平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统

说明书

本发明提供平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统，用于检测双目相机的平行等位状态。该平行等位检测方法包括：获取预设二维平面标定板的左视图、右视图，以及由预设二维平面标定板上的预设方格图形组成的模板库；从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，并与左视图与右视图分别进行模板匹配，基于匹配位置，对左视图与右视图上相应的方格图形进行ID编号；基于ID编号获取左视图与右视图上的内角点，并提取所述内角点的亚像素坐标；根据亚像素坐标计算左视图与右视图一一对应内角点的平行等位误差。本发明通过对预设二维平面标定板上的小方格进行平行匹配，以计算左视图与所述右视图一一对应内角点的平行等位误差。

技术领域

本发明涉及双目相机领域，尤其涉及一种平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统。

背景技术

在双目相机的实际使用中，左右相机对应像素行对齐(平行等位)是至关重要的。平行等位效果好的双目设备，可以为后续立体匹配、三维重建、测距等处理手段提供更加准确的双目图像。传统的双目标定方案中，对于双目相机是否达到平行等位状态没有明确的约束指标。

鉴于此，提出本发明。

发明内容

本发明提出一种平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统，用于解决现有技术中双目相机平行等位的状态检测问题。

为实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种平行等位检测方法，并采用如下技术方案：

一种平行等位检测方法，应用于双目相机系统，包括：获取预设二维平面标定板的左视图、右视图，以及由所述预设二维平面标定板上的预设方格图形组成的模板库；从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，并与所述左视图与所述右视图分别进行模板匹配，基于匹配位置，对所述左视图与所述右视图上相应的方格图形进行ID编号；基于所述ID编号获取所述左视图与所述右视图上的内角点，并提取所述内角点的亚像素坐标；根据所述亚像素坐标计算所述左视图与所述右视图一一对应内角点的平行等位误差。

根据本发明的另外一个方面，提供一种平行等位检测装置，并采用如下技术方案：

一种平行等位检测装置，应用于双目相机系统，包括：获取模块，用于获取预设二维平面标定板的左视图、右视图，以及由所述预设二维平面标定板上的预设方格图形组成的模板库；匹配模块，用于从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，并与所述左视图与所述右视图分别进行模板匹配，基于匹配位置，对所述左视图与所述右视图上相应的方格图形进行ID编号；提取模块，用于基于所述ID编号获取所述左视图与所述右视图上的内角点，并提取所述内角点的亚像素坐标；计算模块，用于根据所述亚像素坐标计算所述左视图与所述右视图一一对应内角点的平行等位误差。

根据本发明的又一个方面，提供一种自动驾驶系统，并采用如下技术方案：

该自动驾驶系统包括上述的检测装置。

本发明通过定义平行等位误差来度量真实情况下平行等位状态与理想平行等位状态之间的差距，以此对双目相机系统的平行等位状态进行检测，以为后续立体匹配、三维重建、测距等处理手段提供更加准确的双目图像。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1表示本发明实施例所述的平行等位理想状态示意图；

图2表示本发明实施例所述的未达到平行等位理想状态示意图；

图3表示本发明实施例所述的平行等位检测方法的流程图；

图4表示本发明实施例所述的ArUCo码二维标定板示意图；

图5表示本发明实施例所述的内角点提取示意图；