[发明专利]平行等位检测方法、装置与自动驾驶系统

权利要求书

1.一种平行等位检测方法，应用于双目相机系统，其特征在于，包括：

获取预设二维平面标定板的左视图、右视图，以及由所述预设二维平面标定板上的预设方格图形组成的模板库；

从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，并与所述左视图与所述右视图分别进行模板匹配，基于匹配位置，对所述左视图与所述右视图上相应的方格图形进行ID编号；

基于所述ID编号获取所述左视图与所述右视图上的内角点，并提取所述内角点的亚像素坐标；

根据所述亚像素坐标计算所述左视图与所述右视图一一对应内角点的平行等位误差；

其中，平行等位误差的计算公式如下：

其中，n指的是所述左视图与所述右视图一一对应的内角点个数，δ表示平行等位误差，yLp表示所述左视图内角点亚像素坐标，yRp表示所述右视图内角点亚像素坐标。

2.如权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述预设方格图形包括：

黑方格和白方格，其中黑方格内填充白色ArUCo码，白方格内填充黑色ArUCo码，且每个所述ArUCo码均不相同，且所述ArUCo码的图像尺寸均归一化为M*N的模板图像。

3.如权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述从所述模板库中依次输出所述预设方格图形，与所述左视图与所述右视图分别进行模板匹配包括：

通过公式(1)进行模板匹配：

其中，S_ij表示第i行第j列的ArUCo码模板库的模板图像，T表示待匹配图像，R(i,j)表示的匹配结果，T(m,n)表示T的范围内第m行n列的像素灰度值，同理S_ij(m，n)表示S_ij范围内第m行n列的像素灰度值，M和N分别表示大小为M*N的模板图像范围；

然后按照从左往右，从上向下的方向，以s像素为步长，在所述左视图上滑动T窗口，并分别与S模板按照公式(1)计算相关性；

对于同一左视图，记录所有的相关系数，并选取其中相关系数的最大数值所对应的T窗口位置，为匹配位置。

4.如权利要求3所述的检测方法，其特征在于，在所述相关系数有多个最大值时，所述检测方法还包括：

在每一个T窗口位置基础上，选取边长为m的正方形感兴趣区域T’，在T’内按照从左至右、从上至下的方向，以t像素为步长，滑动T窗口，并分别与S模板进行相关匹配，选取其中最大相关系数为T’的相关值，并根据所述相关值确定所述匹配位置。