[发明专利]自动导引运输车的调度方法和系统

说明书

本发明公开了自动导引运输车的调度方法和系统，涉及无人驾驶设备调度技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据路径规划算法，确定AGV当前任务的路径；基于路径，将资源分配矩阵中与路径对应的元素设置为第一预设值；对于路径的每一路段，依次执行下述步骤：根据当前的资源分配矩阵，确定路段是否被占用；若否，根据当前的资源分配矩阵，得到将路段分配给AGV之后的路径矩阵，根据路径矩阵，判断将该路段分配给AGV之后是否会发生死锁；若否，则将路段分配给AGV，并驱动AGV在该路段行驶，当行驶完路段之后，将资源分配矩阵中与该路段对应的元素更新为第二预设值。该实施方式提高了系统效率和自动化程度，复杂度低，灵活性高，便于应用。

技术领域

本发明涉及无人驾驶设备调度技术领域，尤其涉及一种自动导引运输车的调度方法和系统。

背景技术

随着工业自动化技术的发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)越来越多地应用在物流领域，包括电商物流以及工业车间中。在AGV调度中，如何避免AGV碰撞或死锁从而提高系统效率，都是需要解决的问题。

目前，常用的方法包括基于区域控制技术实现调度和基于petri网模型实现调度。其中，区域控制技术是预先根据地图中的路径，将可能发生碰撞和死锁的路段看作一个整体，如图1所示，两个矩形框所确定的范围就是两个区域，如果一辆AGV的路径是1-2-3，那么当其走到路段2时会占据路段4，因为路段2和路段4是在一个区域内。petri网模型多适用于描述离散系统中的进程或者事件的顺序、并发、冲突等关系，多AGV系统具备并发的特点，因此petri网模型也被应用于AGV系统的建模。petri网模型将AGV系统中的路径和AGV等看作标识，通过分析petri网模型避免系统出现碰撞和死锁。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

基于区域控制技术实现调度的策略在运行时往往需要人为地去添加区域，自动化程度受到影响，系统效率低，而且如何合理的去规划各个区域可能并不是很直观。基于petri网模型实现调度的策略在系统建模时比较复杂，而且一旦系统元素发生变化，如AGV数量和路径等发生变化后，重新更改模型比较复杂，费时费力。而且petri网的分析本身也比较复杂。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动导引运输车的调度方法和系统，能够基于资源分配图进行建模，通过资源分配矩阵反映AGV与资源的占用关系，基于资源分配矩阵得到路径矩阵，根据路径判断是否发生死锁的技术手段，能够避免死锁。对于不同的应用环境，AGV数量和资源都不同，而该方法可以很方便的实现自动映射，自动化程度高，复杂度低，灵活性高，便于应用；在是否发生对死锁进行分析时，提出根据具体的地图特征进行分析计算，提高了系统的效率；在调度AGV的过程中将避碰和死锁统一了起来，能够更充分地避免死锁。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种自动导引运输车的调度方法，包括：

根据路径规划算法，确定自动导引运输车当前任务的路径，所述路径由多个路段和结点组成；

基于所述路径，将资源分配矩阵中与所述路径对应的元素设置为第一预设值，当所述元素为第一预设值时表示所述自动导引运输车申请所述元素对应的资源，所述资源包括所述路段和结点；

对于所述路径的每一路段，依次执行下述步骤：

根据当前的资源分配矩阵，确定所述路段是否被占用；

若否，则根据当前的资源分配矩阵，得到将所述路段分配给所述自动导引运输车之后的路径矩阵，根据所述路径矩阵，判断将所述路段分配给所述自动导引运输车之后是否会发生死锁；

若否，则将所述路段分配给所述自动导引运输车，并驱动所述自动导引运输车在所述路段行驶，当行驶完所述路段之后，将资源分配矩阵中与该路段对应的元素更新为第二预设值。