[发明专利]一种机器人运动控制装置及运动控制方法

说明书

本发明公开了一种机器人运动控制装置及运动控制方法。该运动控制装置包括上位机、下位机、多个电气比例阀和多个空心杯电机；上位机和下位机连接；下位机位于机器人内部；电气比例阀以及空心杯电机位于机器人的关节处；上位机用于发送控制指令至下位机；下位机用于根据控制指令向电气比例阀发送第一动作指令，电气比例阀根据第一动作指令控制机器人的关节伸缩；下位机用于根据控制指令向空心杯电机发送第二动作指令，空心杯电机根据第二动作指令控制机器人的关节旋转。该运动控制装置可以达到更稳定的、更准确的控制机器人各关节的伸缩和旋转，从而使机器人的动作变得更加灵活的效果。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制装置及运动控制方法。

背景技术

随着人工智能的普及，仿人型机器人已经融入人们的生活中，一场华丽的机器人表演，一场绘声绘色的人机互动，这一切都与机器人娴熟的动作密不可分。

目前，控制机器人关节的伸缩和旋转大多采用单一的气动设备或电动设备。

然而，仅采用气动设备或者仅采用电动设备来控制机器人关节的伸缩和旋转使机器人的关节并不能应对各种复杂的动作指令，且伸缩和旋转的范围受限制，无法展现出更加华丽的动作。

发明内容

本发明提供一种机器人运动控制装置及运动控制方法，以实现更稳定的、更准确的控制机器人各关节的伸缩和旋转，使机器人的关节可以应对各种复杂的动作指令，从而使机器人的动作变得更加灵活的效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人运动控制装置，包括：上位机、下位机、多个电气比例阀和多个空心杯电机；

所述上位机和所述下位机连接；所述下位机位于所述机器人内部；所述电气比例阀以及所述空心杯电机位于所述机器人的关节处；

所述上位机用于发送控制指令至所述下位机；

所述下位机用于根据所述控制指令向所述电气比例阀发送第一动作指令，所述电气比例阀根据所述第一动作指令控制所述机器人的关节伸缩；

所述下位机用于根据所述控制指令向所述空心杯电机发送第二动作指令，所述空心杯电机根据所述第二动作指令控制所述机器人的关节旋转。

进一步地，所述机器人运动控制装置，还包括气压传感器；所述气压传感器用于获取所述电气比例阀根据所述第一动作指令控制所述机器人的关节伸缩后所述机器人的关节处的当前气压值；所述第一动作指令包括所述电气比例阀的控制气压值；

所述下位机还用于在所述电气比例阀的控制气压值与所述机器人的关节处的当前气压值之间的差值小于第一预设值时，向所述上位机发送正常运动反馈消息；否则，所述下位机向多个所述电气比例阀和多个所述空心杯电机发送停止指令，以指示所述电气比例阀和所述空心杯电机控制所述关节停止伸缩和旋转，同时所述下位机向所述上位机发送第一运行错误反馈消息；

所述上位机还用于根据所述第一运行错误反馈消息向所述下位机发送第一修复指令，以指示所述下位机对所述控制气压值进行调节。

进一步地，所述机器人运动控制装置，还包括位置获取单元；所述位置获取单元位于所述机器人的关节处；所述位置获取单元包括霍尔角度位置传感器芯片和磁珠，所述位置获取单元用于获取所述霍尔角度位置传感器芯片与所述磁珠之间的磁场强度，并将所述磁场强度转换为电压信号；所述位置获取单元与所述下位机连接；所述下位机用于根据所述电压信号确定所述空心杯电机根据所述第二动作指令控制所述机器人的关节旋转后所述机器人的关节处的当前位置；

所述第二动作指令包括所述空心杯电机的控制位置；