[发明专利]异形电路板及元器件插件方法及装置

权利要求书

1.一种异形电路板及元器件插件方法，其特征在于，该方法包括：插件装置识别电路板和元器件，确定电路板上插接点和元器件的位置以及元器件在基准坐标系中的倾斜角度，之后，将插接点和元器件的坐标映射到基准坐标系，最后移动元器件到插接点，调整元器件的角度并插接；所述移动元器件到插接点，调整元器件的角度并插接，具体包括：根据插接点和插件装置在基准坐标系中的位置，确定插件装置的移动参数，并且根据元器件和插件装置之间的偏移量，确定插件装置补偿偏移量的移动参数，最后插接；所述元器件和插件装置之间的偏移量，具体获取方式包括：根据已知的插件装置和元器件在基准坐标系上的坐标确定二者距离以及插件装置与元器件连接线与基准坐标轴的夹角，并且结合已知的插件装置在基准坐标系中的倾斜角度，确定元器件相对插件装置的倾斜角度，最后，根据元器件与插件之间的距离和元器件相对于插件装置的倾斜角度，确定插件装置对元器件造成的偏移量。

2.根据权利要求1所述的异形电路板及元器件插件方法，其特征在于：所述识别电路板，确定电路板上插接点的位置，具体包括：采集电路板的图像，根据预设的模板确定电路板在图像上的位置，确定至少两个插接点中心点，取插接点中心点连线的中点作为插接点，并且根据至少两个插接点中心点的连线，确定电路板在基准坐标系中的倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的异形电路板及元器件插件方法，其特征在于：所述确定电路板上插接点中心点的位置，具体包括：确定电路板的边缘和端点位置，根据边缘长度和端点的间距确定插接点中心点在电路板区域中的匹配参数，之后匹配插接点中心点并确定插接点中心坐标。

4.根据权利要求3所述的异形电路板及元器件插件方法，其特征在于：电路板的图像的获取位置与基准坐标原点的位置相对应，将插接点的坐标映射到基准坐标系，具体包括：根据图像获取的位置和基准座标系的对应关系，转动并移动插接点的坐标。

5.根据权利要求1所述的异形电路板及元器件插件方法，其特征在于：识别元器件，识别元器件的位置以及元器件在基准坐标系中的倾斜角度，具体包括：采集元器件的图像，根据预设模板，查找元器件的边缘，并且确定端点的位置，并且根据两条相对端点连线的交叉位置确定元器件的中心位置为元器件的位置，根据边缘在基准坐标系中的倾斜角度，确定元器件在基准坐标系中的倾斜角度。

6.根据权利要求5所述的异形电路板及元器件插件方法，其特征在于：元器件的图像在固定位置获取，将元器件的坐标映射到基准坐标系，具体包括：根据基准坐标系原点所在位置，确定元器件所在位置，在基准坐标系中的位置。