[发明专利]一种基于仿真的泊车策略生成方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于仿真的泊车策略生成方法及系统，属于智能驾驶技术领域。现有技术中各种停车地点情况不同，难以生成比较优越的泊车策略；本申请提供了基于仿真的泊车策略生成方法及系统，通过多个仿真器分别生成不同的泊车策略，再由路径评价单元通过特定的公式对每条泊车策略进行评价，选出最优的策略，使得该系统可适应不同的停车场地的各种情况，给出优越的泊车策略。

技术领域

本发明涉及一种智能驾驶技术领域，具体涉及一种基于仿真的泊车策略生成方法及系统。

背景技术

在实车运行时，在仿真环境中，使用泊车策略(planning policy)获得可以安全入库的规划路线(trajectory)，其中，泊车策略是指输入当前车辆的定位位姿和目标车位的定位位姿，输出控制车辆到达目标车位的车辆线速度和车辆转向角度，泊车策略输出的车辆线速度和车辆转向角度约束车辆只能在可行区域内行驶并最终驶入目标车位中。

具体的，在用户开启获取泊车策略的仿真软件程序时，仿真软件程序首先获取车辆当前所处环境的地图，根据地图、用户输入的目标车位信息以及车辆当前在地图中的坐标信息，获取车辆由当前位置驶入目标车位时可行驶的区域，即可行区域，获取侧面距离，侧面距离即车辆驶入该可行区域环境时，车辆相对靠近目标车位的车身侧面距离车位线的距离，而后进入训练泊车策略的过程。

例如，仿真环境可以如图1所示，矩形区域A为可行区域，可行区域的长度可以为8-10m，可行区域的宽可以为5-6m；矩形区域B为目标车位，目标车位的宽可以为2.6-3m；目标车位中箭头的指向为泊车时车头的朝向，即车辆必须按该朝向停到目标车位才视为任务成功；侧面距离的取值可以在0.5-2m之间，不同侧面距离对应不同泊车任务下的最优泊车策略，具体而言，侧面距离过小或过大都会加大寻找最优泊车策略的难度，例如，侧面距离为0.5时就很难泊车，侧面距离为2米时就相对容易一些。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于仿真的泊车策略生成方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤S1：启动基于仿真的泊车策略生成程序；

步骤S2：初始化用于所述仿真的仿真器；其中包括生成可行驶区域；

步骤S3：所述仿真器仿真生成多条候选泊车路径；

步骤S4：对所述候选路径进行评价，选择最优的候选路径。

优选地，所述仿真器仿真生成候选泊车路径即根据车辆观测信息和地图信息生成多条候选的自动泊车路径；所述车辆观测信息具体为七维向量o＝(x,y,yaw,s1,s2,s3,s4)；其中x，y分别表示车辆转向中心在可行驶区域的坐标系下的x坐标与y坐标，yaw为车辆当前姿态与x轴的角度，s1,s2,s3,s4四个参数主要用于在自动泊车过程中车辆边缘与其它物体的碰撞检测；车辆转向中心为两个后轮圆心连线的中点坐标。

优选地，所述仿真器可通过(1)一次性路径规划模式，或(2)实时泊车路径规划模式来仿真生成候选泊车路径；

其中，一次性路径规划模式为在控制车辆到达目标位置过程中只仿真规划一次，最后给出最优泊车路径；而多步仿真规划模式在每个车辆运行控制节点上都会重新进行规划，重新搜索路径。

优选地，在实时泊车路径规划模式下，候选泊车路径生成包括以下步骤：S31调用一次性规划生成单步最优路径节点；S32:基于强化学习模型搜索规划路径。

优选地，所述路径评价单元通过以下学习奖励公式来评价每一条可能的泊车路径的优越程度：

Y＝w1*distance(car position,target position)+w2*abs(car yaw-targetyaw)+w3*target reached；