[发明专利]一种二轮平衡车

权利要求书

1.一种二轮平衡车，其特征在于，包括设置在用户的控制终端载体以及设置在车体的主控MCU、电机与电机控制模块、数字运动传感器，所述控制终端载体包括多个用于感知用户手指手势的姿态传感器，所述控制终端载体将所述姿态传感器采集到的用户的手势指令并处理后通过无线模块发送到所述主控MCU，所述主控MCU根据所述手势指令计算出需要施加到所述车体的角速度和加速度的车体中心控制指令，并将所述车体中心控制指令发送到所述电机与电机控制模块，并由所述电机与电机控制模块调节控制所述车体的车轮的转动速度，控制所述车体的速度以及转向，所述数字运动传感器采集所述车体运行过程中的角速度以及加速度，并通过预定的算法输出对所述车体进行控制，使得所述车体保持平衡。

2.如权利要求1所述二轮平衡车，其特征在于，所述控制终端载体包括微控制器、与所述微控制器连接的手势控制手套以及设置在所述手势控制手套的中指、无名指、手背的所述姿态传感器，所述姿态传感器通过采集并处理用户的手指的手势信息中的角速度以及加速度信息后发送到所述微控制器，所述微控制器对所述手指的手势信息进行处理并转换为所述手势指令后通过所述无线模块发送到所述主控MCU。

3.如权利要求2所述二轮平衡车，其特征在于，所述姿态传感器为MPU6050姿态传感器。

4.如权利要求1所述二轮平衡车，其特征在于，所述无线模块为蓝牙模块、WIFI模块或Zigbee模块。

5.如权利要求1-4任意一项所述二轮平衡车，其特征在于，还包括设置在所述车体正前方与所述主控MCU连接的LED显示屏，用于显示所述手势指令的识别信息以所述车体的运行状态信息。

6.如权利要求5所述二轮平衡车，其特征在于，还包括与所述LED显示屏、所述主控MCU连接的语音模块，用于说明当前所述车体的运行状态信息。

7.如权利要求6所述二轮平衡车，其特征在于，所述主控MCU为包括STM32F407芯片的主控MCU。

8.如权利要求7所述二轮平衡车，其特征在于，所述电机与电机控制模块为包括TB6612FNG驱动芯片的电机与电机控制模块。

9.如权利要求9所述二轮平衡车，其特征在于，所述微控制器为STM32F103C8T6 32位微控制器。

10.如权利要求9所述二轮平衡车，其特征在于，所述数字运动传感器为MPU6050数字运动传感器。