[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质有效
| 申请号： | 201910026543.3 | 申请日： | 2019-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN110253563B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 小河原彻;岛村纯児 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 杨文娟;臧建明 |
| 地址： | 日本京都府京都市下京区盐小路通堀川东*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 装置 方法 以及 存储 介质 | ||
【权利要求书】：
1.一种控制装置，在主装置的轴数与从装置的轴数互不相同时，以固定周期使所述主装置与所述从装置同步而进行控制，其特征在于，包括：
运算部，以所述固定周期基于针对所述主装置的各轴的指令值或各轴的经测定的当前值，通过运算而求出针对所述从装置的各轴的指令值，
所述运算部包括：
坐标转换部，以所述固定周期对于针对所述主装置的各轴的指令值或各轴的经测定的当前值，进行从所述主装置的坐标系向所述从装置的坐标系的坐标转换；以及
同步运算部，对于由所述坐标转换所得的坐标转换结果值，进行用于将所述主装置的位置与所述从装置的位置保持于预定对应关系的同步运算。
2.一种控制方法，当主装置的轴数与从装置的轴数互不相同时，以固定周期基于针对所述主装置的各轴的指令值或各轴的经测定的当前值，通过运算而求出针对所述从装置的各轴的指令值，使所述主装置与所述从装置同步而进行控制，其特征在于，
以所述固定周期对于针对所述主装置的各轴的指令值或各轴的经测定的当前值，进行从所述主装置的坐标系向所述从装置的坐标系的坐标转换后，
对于由所述坐标转换所得的坐标转换结果值，进行用于将所述主装置的位置与所述从装置的位置保持于预定对应关系的同步运算。
3.一种存储介质，其特征在于，存储用于使计算机执行如权利要求2所述的控制方法的程序。
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