[发明专利]一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统及方法

权利要求书

1.一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，包括线圈驱动平台和导航归位平台；

所述的线圈驱动平台包括电磁线圈、升降装置；所述升降装置包括至少一个，在每个升降装置上设有一个电磁线圈；升降装置用于驱动所述的电磁线圈升降，所述的电磁线圈用于实现机器人的无线充电；

所述的导航归位平台包括红外发射模块、引导磁条、定位磁条和信号收发装置，所述的红外发射模块用于机器人的粗定位；所述的引导磁条包括至少一条，一条引导磁条对应一个电磁线圈，每条引导磁条均与一个定位磁条相连，所述的信号收发装置用于连接至机器人网络，同时控制电磁线圈、升降装置、红外发射模块、引导磁条和定位磁条。

2.如权利要求1所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，所述的电磁线圈安装在一个托板上，所述的托板与升降装置相连。

3.如权利要求2所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，所述的托板上还设有一个接近开关，用于对电磁线圈是否到位进行控制。

4.如权利要求2所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，所述的升降装置包括电机和丝杠组件，电机驱动丝杠旋转，丝杠滑块与所述的托板相连。

5.如权利要求1所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，在所述的定位磁条两侧均设有与其相连的多条引导磁条。

6.如权利要求1所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，所述的升降装置和信号收发装置安装在同一个安装板上。

7.如权利要求6所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，所述的红外发射模块也安装在所述的安装板，在机器人上安装有红外接收模块。

8.如权利要求1所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，在机器人上安装有磁导航模块，所述的磁导航模块会引导机器人沿定位磁条和引导磁条方向移动。

9.如权利要求1所述的一种融合红外导航及磁导航的机器人自动充电系统，其特征在于，多个电磁线圈的规格可相同或者不同。

10.利用权利要求1-8任一所述的自动充电系统给机器人进行充电的方法如下：

机器人端发射请求充电的指令；

自动充电系统的信号收发装置在收到机器人端发出的请求充电命令后，开启红外发射模块发射指令信息，开启定位磁条上电模式，并根据当前充电位的空闲情况安排距离机器人最近的引导磁条上电，

机器人根据红外发射模块发射的信号粗定位至无线充电系统前，并在上电的定位磁条和引导磁条的引导下到达安排的充电位；然后引导磁条和定位磁条断电；

无线电充电系统升降装置将电磁线圈提升，当接近开关碰触机器人下部时，升降装置直至运动，并且电磁线圈开始对机器人充电；

充电过程中机器人不断检测是否充电完成？如果没有完成，继续充电；如果完成，则升降装置下降至起始位，机器人后退出无线充电系统，无线充电过程结束。