[发明专利]车辆侧翻预测方法及装置

权利要求书

1.一种车辆侧翻预测方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻车辆的角速度，所述当前时刻车辆的角速度包括：预测角速度和当前时刻感知的角速度，其中，所述预测角速度关联于当前时刻的横向加速度；

获取当前时刻车辆的角度，所述当前时刻车辆的角度包括：预测角度和当前时刻感知的角度，其中，所述预测角度关联于所述预测角速度；

基于所述当前时刻车辆的角速度及角度对车辆的侧翻进行预测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车辆在侧翻过程中的角动量守恒获取所述预测角速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预测角速度通过如下公式获得：

其中，ω为角度，为预测角速度，m为车辆质量，R为车辆侧翻半径，a_y为当前时刻横向加速度，β为车辆侧翻半径与Y轴正向的夹角，ω_pre为预测角度，g为重力加速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预测角度通过如下公式获得：

其中，ω_pre为预测角度，t₀为侧翻事件的触发时刻，t为当前时刻。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述车辆侧翻半径是指车辆重心到中心线的距离，所述中心线是指：同一侧的车辆前轮和地平面相切的切线的中点与车辆后轮与地平面相切的切线的中点的连线。

6.根据权利要求1～3任一项所述的方法，其特征在于，所述当前时刻车辆的角速度为预测角速度和当前时刻感知的角速度之和，所述当前时刻车辆的角度为预测角度和当前时刻感知的角度之和。

7.一种车辆侧翻预测装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取当前时刻车辆的角速度，所述当前时刻车辆的角速度包括：预测角速度和当前时刻感知的角速度，其中，所述预测角速度关联于当前时刻的横向加速度；

第二获取单元，用于获取当前时刻车辆的角度，所述当前时刻车辆的角度包括：预测角度和当前时刻感知的角度，其中，所述预测角度关联于所述预测角速度；

预测单元，用于基于所述当前时刻车辆的角速度及角度对车辆的侧翻进行预测。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述预测角速度通过如下公式获得：

其中，m为车辆质量，R为车辆侧翻半径，ω为角度，为预测角速度，a_y为当前时刻横向加速度，β为车辆侧翻半径R与Y轴正向的夹角，ω_pre为预测角度，g为重力加速度。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机程序时实现如下操作：

获取当前时刻车辆的角速度，所述当前时刻车辆的角速度包括：预测角速度和当前时刻感知的角速度，其中，所述预测角速度关联于当前时刻的横向加速度；

获取当前时刻车辆的角度，所述当前时刻车辆的角度包括：预测角度和当前时刻感知的角度，其中，所述预测角度关联于所述预测角速度；

基于所述当前时刻车辆的角速度及角度对车辆的侧翻进行预测。

10.一种计算机存储可读存储介质，其特征在于，包括：计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被运行时执行如权利要求1～6任一项所述的方法。