[发明专利]飞行体

说明书

本发明能够高精度地推定自己的位置。一种飞行体，其具备：焦距不同的两台相机；稳定器，其搭载两台相机中至少焦距较短的相机；以及飞行控制器，其基于两台相机拍摄的图像来计算飞行体的移动速度。

技术领域

本发明涉及一种飞行体。

背景技术

已知一种不依赖于GPS而推测飞行体的飞行位置的技术。例如，在专利文献1中，作为使用超声波高度计和相机来求出无人机的水平平移速度的方法，公开了使用多分辨率方法的光流法、特征点检测器算法、以及组合了它们的方法。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5854655号说明书

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的方法中，当高度变高时，图像的分辨率会下降，精度会下降。

本发明是鉴于这样的背景而完成的，其目的在于提供一种能够高精度地推定自己的位置的技术。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，本发明的主要发明是一种飞行体，其具备：焦距不同的两台相机；稳定器，其搭载所述两台相机中至少所述焦距较短的所述相机；以及飞行控制器，其基于所述两台相机拍摄的图像来计算所述飞行体的移动速度。

此外，关于本申请所公开的课题及其解决方法，通过发明的实施方式和附图来加以明确。

发明的效果

根据本发明，能够高精度地推定自己的位置。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的飞行体1的结构例的图。

图2是说明本实施方式的飞行体1的概要的图。

图3是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的一个示例的图。

图4是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的第二示例的图。

图5是示出搭载了焦距不同的两台相机3和6的飞行体1的第三示例的图。

图6是示出朝向水平方向搭载了相机3、6和测距仪4的飞行体1的一个示例的图。

图7是示出设置有使装载部7稳定的姿势控制机构51来代替稳定器5的飞行体1的一个示例的图。

图8是示出设置有多个搭载了相机3、6和测距仪4的装载部7的飞行体1的示例的图。

具体实施方式

列出本发明的实施方式的内容进行说明。本发明的实施方式的飞行体具备如下结构。

[项目1]一种飞行体，其特征在于，具备：

焦距不同的两台相机；

稳定器，其搭载所述两台相机中至少所述焦距较短的所述相机；以及

飞行控制器，其基于所述两台相机拍摄的图像来计算所述飞行体的移动速度。

[项目2]

根据项目1所述的飞行体，其特征在于：

具备距离计算部，其基于所述两台相机各自拍摄的两个拍摄图像来计算到拍摄的地点的距离。

[项目3]

根据项目1所述的飞行体，其特征在于：

还具备测距仪，

所述稳定器搭载所述焦距较短的所述相机和所述测距仪。