[发明专利]滤波装置、传感器装置、滤波方法及程序

说明书

滤波装置(20)具有取得部(21)、滤波部(22)。取得部(21)取得反复输入的输入值。滤波部(22)通过降低输入值所包含的噪声的滤波而得到输出值。另外，滤波部(22)在当前的输入值与过去的输出值之差超过第1阈值的情况下，通过以比用于得到该过去的输出值的权重大的权重进行当前的输入值的加权而得到新的输出值。

技术领域

本发明涉及滤波装置、传感器装置、滤波方法及程序。

背景技术

在以工厂为代表的设施中，利用由传感器得到的测定值而运用包含生产系统、加工系统、检查系统的各种系统。由传感器得到的测定值通常包含噪声，因此广泛进行使该测定值通过滤波器而降低噪声的操作。作为降低噪声的滤波器，已知取得多个测定值的平均的移动平均及IIR(Infinite Impulse Response)滤波器。这里，就取测定值的平均而言，除了单纯的算术平均之外，还包含以加权平均为代表的各种运算。

例如，根据n个测定值的移动平均，预计将噪声降低为左右。因此，如果增多成为移动平均的对象的数据数量n，则能够提高噪声的降低率。但是，如果数据数量n变多，则在测定值包含与噪声不同的变化时移动平均的值会以大的延迟追随该变化。因此，提出了与用户设定的精度及响应时间对应地对移动平均所用的数据数量进行设定的技术(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2012-32305号公报

发明内容

就专利文献1的技术而言，如果一度设定了数据数量，则针对反复输入的测量数据以不变更该设定的方式进行移动平均的运算。因此，如果用户作出重视了精度的设定则延迟会变大，另一方面，如果用户作出重视了响应时间的设定则精度会降低。因此，存在在以某种程度确保用于降低噪声的滤波的性能的同时，使响应性提高的余地。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于在以某种程度确保用于降低噪声的滤波的性能的同时，使响应性提高。

为了达成上述目的，本发明的滤波装置具有：取得单元，其取得反复输入的输入值；以及滤波单元，其通过降低输入值所包含的噪声的滤波而得到输出值，滤波单元在当前的输入值与过去的输出值之差超过第1阈值的情况下，通过以比用于得到该过去的输出值的权重大的权重进行当前的输入值的加权而得到新的输出值。

发明的效果

根据本发明，滤波单元在当前的输入值与过去的输出值之差超过第1阈值的情况下，通过以比用于得到该过去的输出值的权重大的权重进行当前的输入值的加权而得到新的输出值。当前的输入值的权重越大则由过去的数据带来的贡献越少，能够缩小延迟。由此，能够在以某种程度确保用于降低噪声的滤波的性能的同时，使响应性提高。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1涉及的传感器装置的结构的框图。

图2是表示实施方式1涉及的移动平均的概要的图。

图3是表示实施方式1涉及的移动平均的具体例的图。

图4是表示实施方式1涉及的滤波装置的硬件结构的图。

图5是表示实施方式1涉及的滤波处理的流程图。

图6是用于说明实施方式1涉及的数据数量的变更的图。

图7是用于说明实施方式1涉及的滤波的图。

图8是用于说明实施方式1的变形例涉及的滤波的图。

图9是表示与实施方式1的变形例相对的对比例的图。

图10是表示实施方式1的变形例涉及的滤波处理的流程图。

图11是用于说明实施方式2涉及的IIR滤波器的第1图。