[发明专利]用于无人驾驶交通工具的分布式检测和规避

权利要求书

1.一种无线发射/接收单元(WTRU)，该WTRU包括：

存储器；以及

处理器，所述处理器被配置为：

存储与所述WTRU相关联的第一交通工具的第一轨迹；

发送指示所述第一交通工具的所述第一轨迹与第二交通工具的第二轨迹之间的第一冲突的第一消息；

从所述第二交通工具接收第二消息，其中所述第二消息指示所述第一冲突以及所述第二交通工具的所述第二轨迹与第三交通工具的第三轨迹之间的第二冲突；

确定包括所述第二交通工具和所述第三交通工具的列表；以及

确定解决与所述列表相关联的所述第一冲突和所述第二冲突的解决方案。

2.根据权利要求1所述的WTRU，其中所述处理器被配置为：接收指示所述第三交通工具的所述第三轨迹与第四交通工具的第四轨迹之间的第三冲突的第三消息，

其中所述处理器被配置为将所述第四交通工具添加到所述列表，以及

其中由所述处理器确定的所述解决方案还解决与所述列表相关联的所述第三冲突。

3.根据权利要求1所述的WTRU，其中所述处理器被配置为：基于从所述第二交通工具、所述第三交通工具或无人驾驶飞行器系统交通管理(UTM)系统中的至少一者接收的位置意图广播服务(PIBS)消息，来检测所述第一冲突。

4.根据权利要求1所述的WTRU，其中所述第一消息包括与所述第一交通工具相关联的第一优先级，以及所述第二消息包括与所述第二交通工具相关联的第二优先级，以及

其中所述处理器被配置为基于所述第一优先级和所述第二优先级，确定所述第一交通工具是集群头。

5.根据权利要求4所述的WTRU，其中所述处理器被配置为：在预定的时间段内或者当所述第一交通工具和所述第二交通工具具有所述第一优先级和所述第二优先级的相同视图时，确定所述第一交通工具是所述集群头。

6.根据权利要求1所述的WTRU，其中所述处理器被配置为：发送包括解决与所述列表相关联的所述第一冲突和所述第二冲突的所述解决方案的第三消息。

7.根据权利要求6所述的WTRU，其中所述第一消息、所述第二消息和所述第三消息各自包括解析咨询位置意图广播服务(RA-PIBS)消息。

8.根据权利要求7所述的WTRU，其中所述第一消息在解析咨询(RA)形成阶段期间被发送，并且所述第三消息在RA解析阶段期间被发送。

9.一种无人驾驶交通工具中的碰撞规避的方法，所述方法包括：

存储第一交通工具的第一轨迹；

发送指示所述第一交通工具的所述第一轨迹和第二交通工具的第二轨迹之间的第一冲突的第一消息；

从所述第二交通工具接收第二消息，其中所述第二消息指示第一冲突以及所述第二交通工具的所述第二轨迹与第三交通工具的第三轨迹之间的第二冲突；

确定包括所述第二交通工具和所述第三交通工具的列表；以及

确定解决与所述列表相关联的所述第一冲突和所述第二冲突的解决方案。

10.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：

接收指示所述第三交通工具的所述第三轨迹与第四交通工具的第四轨迹之间的第三冲突的第三消息；以及

将所述第四交通工具添加到所述列表，

其中所述解决方案还解决与所述列表相关联的所述第三冲突。

11.根据权利要求9所述的方法，所述方法还包括：基于从所述第二交通工具、所述第三交通工具或无人驾驶飞行器系统交通管理(UTM)系统中的至少一者接收的位置意图广播服务(PIBS)消息，来检测所述第一冲突。