[发明专利]包括提供高关节运动角度的关节运动驱动装置的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴包括纵向轴轴线；

轴旋转接头，所述轴旋转接头被构造成能够允许所述轴相对于所述柄部旋转，其中所述轴能够围绕所述纵向轴轴线旋转；

端部执行器，所述端部执行器包括近侧端部执行器部分和远侧端部执行器部分；

关节运动接头，其中所述关节运动接头相对于所述轴旋转接头处于远侧，其中所述关节运动接头将所述近侧端部执行器部分可旋转地连接到所述轴，并且其中所述端部执行器能够围绕关节运动轴线旋转；

端部执行器旋转接头，其中所述端部执行器旋转接头相对于所述关节运动接头处于远侧，并且其中所述远侧端部执行器部分能够相对于所述近侧端部执行器部分围绕所述端部执行器旋转接头旋转；以及

关节运动驱动装置，所述关节运动驱动装置包括：

第一关节运动驱动器，所述第一关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第一状态时驱动所述端部执行器；以及

第二关节运动驱动器，所述第二关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第二状态时驱动所述端部执行器，其中当所述关节运动驱动装置处于所述第二状态时，所述第一关节运动驱动器不与所述端部执行器可操作地接合，并且其中当所述关节运动驱动装置处于所述第一状态时，所述第二关节运动驱动器不与所述端部执行器可操作地接合。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述第一关节运动驱动器和所述第二关节运动驱动器延伸穿过所述关节运动接头，但不延伸穿过所述端部执行器旋转接头。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中，所述轴具有第一部分和第二部分，所述第一部分具有第一直径，所述第二部分具有小于所述第一直径的第二直径，并且其中所述第一关节运动驱动器和所述第二关节运动驱动器延伸穿过所述轴的所述第二部分。

4.一种外科器械，包括：

柄部；

轴，所述轴从所述柄部延伸；

端部执行器，所述端部执行器从所述轴延伸；

关节运动接头，其中所述关节运动接头将所述端部执行器围绕关节运动轴线可旋转地连接到所述轴；以及

关节运动驱动装置，所述关节运动驱动装置包括：

关节运动致动器；

第一关节运动驱动器，所述第一关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第一状态时驱动所述端部执行器；以及

第二关节运动驱动器，所述第二关节运动驱动器被配置成能够当所述关节运动驱动装置处于第二状态时驱动所述端部执行器，其中当所述关节运动驱动装置处于所述第一状态时，所述第一关节运动驱动器与所述关节运动致动器可操作地接合，其中当所述关节运动驱动装置处于所述第一状态时，所述第二关节运动驱动器不与所述关节运动致动器可操作地接合，其中当所述关节运动驱动装置处于所述第二状态时，所述第二关节运动驱动器与所述关节运动致动器可操作地接合，并且其中当所述关节运动驱动装置处于所述第二状态时，所述第一关节运动驱动器不与所述关节运动致动器可操作地接合。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中，第一关节运动驱动器和第二关节运动驱动器延伸穿过关节运动接头。

6.根据权利要求4所述的外科器械，其中，所述轴具有第一部分和第二部分，所述第一部分具有第一直径，所述第二部分具有小于所述第一直径的第二直径，并且其中所述第一关节运动驱动器和所述第二关节运动驱动器延伸穿过所述轴的所述第二部分。