[发明专利]用于通过辐射来表征诸如漆膜之类的涂料的系统和方法以及利用这样的系统的涂漆设施

权利要求书

1.一种传感器系统（1），所述传感器系统（1）用于测量在物体（2）的表面上所提供的至少一个漆层的参数，所述传感器系统（1）包括：

-机器人臂（40），

-安装到所述机器人臂（40）的测量装置（42），所述测量装置（42）包括：

-辐射发射器（10）和辐射接收器（20），所述辐射发射器（10）和所述辐射接收器（20）优选地在太赫兹范围中工作，

-传感器布置（25），所述传感器布置（25）用于当所述测量装置以预定义姿态定位时感测所述测量装置（42）相对于所述物体（2）的表面的取向以及可选地感测所述测量装置（42）相对于所述物体（2）的表面的距离，

-控制单元（30），所述控制单元（30）配置用于控制所述机器人臂（40），并且用于控制所述测量装置（42）的操作，

其中所述控制单元（30）配置成为了实行所述物体（2）的所述表面上的至少一个预定义测量位点处的所述至少一个漆层的参数的测量而通过考虑所述机器人臂（40）的定位数据和来自所述传感器布置（25）以及可选地来自所述辐射接收器（20）的测量数据来控制所述机器人臂（40）与所述测量装置（42）围绕所述物体（2）的移动，使得在实行测量之前：

-所述测量装置（42）与所述物体（2）的所述表面之间的距离被调整到在预定义距离范围中，以及

-在从-5°到5°的角公差范围内，所述测量装置（42）的所测量方向的向量被调整成相对于所述物体（2）的所述表面正交。

2.如权利要求1所述的传感器系统，其中所述参数是所述至少一个漆层的厚度。

3.如权利要求1或2所述的传感器系统，其中所述传感器布置包括以下中的至少一个：

-至少三个距离传感器（50、51、52），

-至少两个线段传感器（60、61），

-3D扫描仪（70），

-飞行时间3D拍摄装置（75），

-包括拍摄装置（81）的偏转测定系统（80）；

并且其中可选地，所述传感器系统进一步包括网络接口，所述网络接口用于使它连接到数据网络，使得所述传感器系统（1）操作地连接到所述网络接口，以用于以下中的至少一个：向所述数据网络发送装置状态信息，并且实行从所述数据网络接收的命令，特别地所述数据网络是以下中的至少一个：LAN、WAN或互联网（IoT）。

4.如权利要求1-3所述的传感器系统，进一步包括投影装置（90），所述投影装置（90）用于优选地在可见范围或红外范围中将光学图样（92）投影到所述物体（2）的所述表面上，其中所述光学图样（92）在大致以所述测量方向为中心时被投影，所述光学图样（92）优选地包括以下中的至少一个：

-线图样，优选地正交线图样，

-包括曲线的图形图样。

5.如任何前述权利要求所述的传感器系统，其中所述预定义距离范围从约5cm至约25cm，并且其中所述角公差范围从-2°到2°。

6.如任何前述权利要求所述的传感器系统，进一步包括至少一个3D传感器（55），并且其中所述控制单元（30）配置成确定所述物体（2）在3D坐标系中相对于所述机器人臂（42）和所述测量装置（40）的位置。

7.如任何前述权利要求所述的传感器系统，其中所述控制单元（30）进一步配置成存储所述物体（2）的预定义3D模型。