[发明专利]端部执行器

说明书

本发明涉及一种用于将纤维放置在存放模具(3)上的端部执行器，其中，端部执行器(2)具有至少一个系统类型的筒管组件(4、4a、4b)，其中，所述系统类型通过如下方式限定，即筒管组件(4、4a、4b)具有用于提供第一纤维条(6、6a)的第一筒管(5、5a)和用于提供第二纤维条(6、6b)的第二筒管(5、5b)，其中，所述第一和第二筒管(5、5a、5b)的旋转轴(Rsubgt;S1/subgt;、Rsubgt;S2/subgt;)彼此成角度地布置，其中，所述第一纤维条(6、6a)和所述第二纤维条(6、6b)经由转向单元(7、7a、7b)汇合并且从所述端部执行器(2)的角区域(8、8a、8b)共同地引导到所述端部执行器(2)的中间区域(9)中并且进一步引导至压辊(10)。

技术领域

本发明涉及一种用于将纤维放置在存放模具上的端部执行器以及具有这样的端部执行器的操纵器。

背景技术

用于将纤维放置在存放模具上的端部执行器从现有技术中以不同的设计方案已知。大多数情况下，这些布置在操纵器、尤其是工业机器人或龙门型机器人处。这些端部执行器通常具有多个筒管(Spule，有时称为线筒)，由这些筒管将含有纤维(例如玻璃纤维和/或碳纤维)的纤维条经由多个转向辊输送给压辊。在此，这些转向辊例如可以沿纵轴看设置在筒管与压辊之间。因为在此纤维条的转向的大部分在压辊的筒管之间进行并且为此需要不可忽略的结构空间，所以这些端部效应器相比于所安装的筒管的数量相对较大。

此外已知，将筒管成对地彼此相叠地布置在端部执行器处，并且将纤维条由其在成对布置的筒管之间引导穿过至压辊。这随着筒管数量的增加导致端部执行器的非常大的纵向延伸。

这些已知的端部执行器的缺点是，它们需要非常大的结构空间，纤维条引导通常非常复杂，并且因此端部执行器的重量是高的。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供一种相对轻便且紧凑的、用于放置纤维的端部执行器。

该目的通过具有本发明特征的端部执行器来解决，其中所述端部执行器具有至少一个系统类型的筒管组件，其中，所述系统类型通过如下方式限定，即所述筒管组件具有用于提供第一纤维条的第一筒管和用于提供第二纤维条的第二筒管，其中，所述第一和第二筒管的旋转轴彼此成角度地布置，其中，所述第一纤维条和所述第二纤维条经由转向单元汇合并且从所述端部执行器的角区域共同地引导到所述端部执行器的中间区域中并且进一步引导至压辊。

根据建议的端部执行器具有至少一个系统类型的筒管组件。

这种系统类型在此通过如下方式限定，即筒管组件具有用于提供第一纤维条的第一筒管和用于提供第二纤维条的第二筒管，并且第一和第二筒管的旋转轴彼此成角度地布置。

通过使第一纤维条和第二纤维条经由转向单元汇合并且由端部执行器的角区域共同引导到端部执行器的中间区域中并且进一步引导到压辊，可以实现端部执行器的完全特别紧凑的结构。此外，通过在端部执行器处设置另外的筒管，可以非常好地缩放这种紧凑的结构。此外可以显著简化纤维条引导，因为纤维条的转向需要少得多。最后，相对紧凑的结构也能够使端部执行器的重量特别小。

在根据本发明的改进方案中提出，设置系统类型的第二筒管组件，其中所述端部执行器具有系统类型的第一筒管组件和系统类型的第二筒管组件，优选地纤维条从所述第一筒管组件经由第一转向单元汇合并且从端部执行器的第一角区域共同地引导到端部执行器的中间区域中并且进一步引导到压辊，并且所述纤维条从所述第二筒管组件经由尤其与所述第一转向单元相对而置的第二转向单元汇合并且从端部执行器的尤其与所述第一角区域相对而置的第二角区域共同地引导到端部执行器的中间区域中并且进一步引导到压辊。这使得端部执行器的特别对称的结构成为可能，由此减少端部执行器在通过操纵器运动时的惯性并因此提高纤维在存放模具上的放置精度。