[发明专利]驾驶辅助系统以及包括驾驶辅助系统的车辆

说明书

驾驶辅助系统包括摄像机和至少一个处理器。摄像机设置在安装设备上，该安装设备可旋转地联接到车辆并绕与摄像机间隔开的旋转轴线旋转。摄像机被构造为与安装设备一起从第一点旋转到第二点，并且在第一点和第二点处捕获车辆的外部图像。处理器被构造为：控制摄像机，以在第一点处捕获第一图像并在第二点处捕获第二图像；基于第一图像和第二图像来探测车辆周围的物体，以及基于第一图像和第二图像来确定物体与车辆之间的距离。

技术领域

本发明涉及一种用于辅助车辆操作的驾驶辅助系统。

背景技术

车辆是用户可以沿期望方向搭乘(ride)和/或驾驶的设备。车辆的示例可以是汽车。

为了方便使用车辆的用户，车辆可以设置有例如各种传感器和电子设备。例如，为了方便用户，已积极地进行了高级驾驶员辅助系统(ADAS)的研究。近期，已积极地进行了无人驾驶车辆的开发。

为了使用摄像机(camera)来探测与物体等的距离，可以在从立体摄像机获取的立体图像中使用视差信息(disparity information)。

在某些情况下，当车辆仅配备有单目摄像机(monocular camera)时，可能需要在移动车辆的同时捕获多个图像，以探测与物体等的距离。

根据本公开，即使是在车辆停止时，也可以通过使用单目摄像机来探测与车辆周围的物体等的距离。

发明内容

技术问题

本公开可以提供一种驾驶辅助系统，当车辆停止时，该驾驶辅助系统使用单目摄像机确定车辆与物体之间的距离。

本公开还可以提供一种基于所测量的物体信息(object information)来生成用于使车辆离开停放状态(parked state)的路线的方法。

本公开还可以提供一种通过基于物体信息来控制车辆的门以确保用户安全的方法。

本公开还可以提供一种用于向用户传输所捕获的图像和/或基于所捕获的图像生成的信息的显示方法。

技术方案

根据本申请中描述的主题的一个方面，用于车辆的驾驶辅助系统包括摄像机，该摄像机被设置在安装设备上，该安装设备具有可旋转地联接到车辆并构造成绕旋转轴线旋转的端部，该旋转轴线与摄像机间隔开。摄像机被构造为与安装设备一起从第一点旋转到第二点，其中，摄像机被构造为在第一点和第二点处捕获车辆的外部图像。驾驶辅助系统还包括至少一个处理器，所述至少一个处理器被构造为：(i)控制摄像机以在第一点处捕获第一图像并在第二点处捕获第二图像，第一图像和第二图像包括重叠区域，(ii)基于第一图像和第二图像的图像处理来探测车辆周围的物体，以及(iii)基于第一图像和第二图像来确定物体与车辆之间的距离。

根据这个方面的实施方式可以包括以下特征中的一个或多个。例如，旋转轴线可以形成相对于与地面垂直的方向小于90度的角度。在一些示例中，摄像机可以被设置在车辆的侧镜(side mirror)上，该侧镜被构造为绕旋转轴线旋转，并且摄像机还可以被构造为在侧镜的旋转期间捕获车辆的外部图像。在一些示例中，摄像机可以被设置在车辆的前门上，并且还被构造为在前门的旋转期间捕获车辆的外部图像。

在一些实施方式中，至少一个处理器还可以被构造为基于车辆周围的物体的位置信息来生成用于使车辆离开停放状态的路线。所述至少一个处理器还可以被构造为：基于沿直线行驶的车辆，确定物体是否位于车辆所经过的空间中；以及根据基于沿直线行驶的车辆确定物体位于车辆所经过的空间中，生成用于使车辆离开停放状态路线，该路线允许车辆避开物体。