[发明专利]用于车辆车道变更检测的系统和方法

说明书

用于使用车辆路径数据检测车道变更的方法和系统。在一些实施方式中，一个或多个环境传感器(诸如RADAR模块)能够用于产生与主车辆的轨迹相关联的第一数据集。该第一数据集能够表示曲线图上的曲线。能够在曲线中找到拐点。曲线中的拐点的识别然后能够用于确认主车辆的车道变更。

发明内容

车道变更辅助系统通常识别感兴趣区域或感兴趣区，在这些区域或区中，此类系统的诸如RADAR模块的远程检测组件将搜索目标以警告驾驶员和/或辅助驾驶员安全地变更车道。因此，预测、检测和/或确认车道变更对于现代车辆的车道变更辅助系统和/或其他驾驶员辅助特征可能特别重要。这是因为，在一些情况下，可能期望在确认主车辆已进行车道变更时重置/重新计算/更新感兴趣区。

因此，本发明人已经确定期望提供这样的系统和方法，该系统和方法在车道变更预测、检测和/或确认时改进以改进车辆的车道变更辅助系统和/或其他相关系统的准确性。因此，在一些实施方案中，本文公开的发明构思能够用于通过处理和/或分析主车辆路径数据(诸如寻求识别主车辆路径数据中的图案，该图案从此类数据可导出)来检测主车辆车道变更。

在用于车辆车道变更检测的方法的更具体的示例中，该方法能够包括使用一个或多个环境传感器(诸如一个或多个RADAR传感器、LIDAR传感器、相机等)来产生与车辆的轨迹相关联的第一数据集，该轨迹能够表示和/或用于/可用于建立主车辆的路径的几何形状，该几何形状能够包括主车辆的车道变更操纵。能够诸如通过处理第一数据集(其不必包括实际产生可见曲线)来识别曲线中的拐点。曲线的拐点或其他几何图案的识别能够用于确认车辆的车道变更。

一些实施方式能够还包括从第一数据集导出第二数据集。在一些此类实施方式中，使用曲线图中的拐点的识别来确认车辆的车道变更的步骤能够包括识别在从第二数据集可导出的曲线图中的凸度和/或最大值或最小值的点。

在一些实施方式中，第二数据集能够表示沿曲线的单位切线。

一些实施方式能够还包括使用第一数据集确定车道变更开始位置。在一些此类实施方式中，使用第一数据集确定车道变更开始位置的步骤能够包括从第一数据集导出第二数据集，其中第二数据集表示沿曲线的单位切线；以及确定从第二数据集可导出的曲线图在何处为非零。

一些实施方式能够还包括，在使用曲线中的拐点的识别来确认车辆的车道变更的步骤之前，确定车辆是否存在可能的车道偏离。在一些此类实施方式中，确定车辆是否存在可能的车道偏离的步骤能够包括：确认车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。

在根据其他实施方式的用于车辆车道变更检测的方法的另一示例中，该方法能够包括产生表示车辆轨迹的历史地图的第一数据集以及确定车辆是否存在可能的车道偏离。在确认车辆可能的车道偏离时，能够通过寻求识别从第一数据集可导出的曲线中的拐点来确定可能的车道偏离是否是车道变更。在识别曲线中的拐点时，能够调节车辆的车道变更辅助系统的参数。

在一些实施方式中，确定是否存在可能的车道偏离的步骤能够包括确认车辆从当前车道的横向位移超过距离阈值。在一些此类实施方式中，距离阈值能够包括在当前路径中的车道宽度的约50％和约70％之间的距离，该车道宽度能够例如被检测为输入已知变量(诸如，标准车道宽度)或从主车辆的当前地理位置导出。

在一些实施方式中，调节车辆的车道变更辅助系统的参数的步骤能够包括重置车道变更辅助系统的感兴趣区。

一些实施方式能够还包括使用第一数据集确定车道变更开始位置。在一些此类实施方式中，车道变更开始位置能够用于调节车辆的车道变更辅助系统的参数。

在一些实施方式中，使用第一数据集确定车道变更开始位置的步骤能够包括：使用第一数据集来确定车辆的横向速度与横向速度在第一数据集中的当前值匹配的位置。

一些实施方式能够还包括，在确认可能的车道变更是车道变更之后，从第一数据集确定车辆轨迹的哪部分在车辆的车道变更辅助系统的当前车道内。