[发明专利]用于检测转向系统中的扰动变量的方法、以及用于机动车辆的转向系统

权利要求书

1.一种用于检测具有转向柱(16，18)和机电转向辅助设备(24)的转向系统(10)中的扰动变量的方法，所述方法包括以下步骤：

-感测所述转向系统(10)的至少一个变量，

-藉由包括至少所述变量的数学状态空间模型对所述转向系统(10)的至少一部分(20)进行建模，以及

-藉由卡尔曼滤波器估计所述转向系统(10)中的至少一个扰动变量，所述扰动变量产生不期望的转向激励，其中，所述卡尔曼滤波器使用所述转向系统(10)的所述状态空间模型来估计所述扰动变量，所述至少一个扰动变量是摩擦力矩、源于道路的力和/或转向齿条处的摩擦力。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所估计的所述至少一个扰动变量被补偿单元(36)使用来藉由补偿变量补偿与所述扰动变量相对应的扰动。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述补偿变量是附加的力矩，所述力矩能够通过所述机电转向辅助设备(24)提供，以便补偿与所述扰动变量相对应的扰动。

4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述补偿单元(36)包括频率相关的滤波器和/或特性图，所述频率相关的滤波器和/或特性图能够被调节以便产生所期望的转向感觉。

5.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，机动车辆的至少一个测量变量被感测并且被用于确定所述补偿变量。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，机动车辆的至少一个测量变量被感测并且被用于确定所述补偿变量。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，机动车辆的所述至少一个测量变量被用于调节所述频率相关的滤波器和/或特性图。

8.如权利要求5所述的方法，其特征在于，机动车辆的所述至少一个测量变量是车辆速度和/或转向变量。

9.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，藉由所述数学状态空间模型来对所述转向系统(10)的至少包括所述机电转向辅助设备(24)的下部部分(20)进行建模。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述转向系统(10)的所述下部部分(20)包括所述转向系统(10)的设置在指配给所述转向柱(16，18)的传感器(26)下方的所有部件。

11.如权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，所述至少一个变量包括所述转向系统(10)的旋转角度、所述机电转向辅助设备(24)的马达旋转角度、所述机电转向辅助设备(24)的力矩、和/或所述转向柱(16，18)的力矩。

12.一种用于机动车辆的转向系统(10)，所述转向系统具有转向柱(16，18)、机电转向辅助设备(24)、传感器(26)以及调节器(32)，所述传感器被指配给所述转向柱(16，18)并且被配置成感测所述转向柱(16，18)的力矩和旋转角度，其中，所述机电转向辅助设备(24)包括马达(28)，所述马达具有被配置成感测所述马达(28)的马达旋转角度的角位置编码器(30)，其中，所述调节器(32)被配置成确定所述机电转向辅助设备(24)的力矩，并且其中，所述调节器(32)还被配置成藉由卡尔曼滤波器确定在所述转向系统(10)中的产生不期望的转向感觉的至少一个扰动变量，所述至少一个扰动变量是摩擦力矩、源于道路的力和/或转向齿条处的摩擦力。