[发明专利]机器人校准

说明书

一种根据本发明的用于校准机器人(1)的方法，包括以下步骤：‑在使用特定于机器人的参照物(4)驶过预先给定的轨迹(g)时，借助检测装置(2)确定(S30)多个关节位姿(q_1i，q_2i，q_3i，q_4i，q_5i，q_6i)；并‑基于所确定的关节位姿确定(S40)检测装置的偏移量。

技术领域

本发明涉及一种用于校准、控制和/或监视机器人的方法以及用于执行该方法的一种控制器和一种计算机程序产品，本发明还涉及一种具有该控制器的机器人单元。

背景技术

通过将机器人移动到限定的校准姿势中，特别是可以校准机器人的用于检测其关节位姿的增量值编码器或相对值编码器，在校准姿势中，通过针对该姿势预先给定的值来初始化这些检测装置。

相应地，随后确定的关节位姿的精度以及由此特别是还有特别是用于控制和/或监测机器人而基于该关节位姿所确定的特定于机器人的参照物(例如TCP)的位置的精度取决于该校准，特别是取决于驶入校准姿势的精度。

由专利文献DE102007001395A1已知一种用于校准机器人的方法，在该方法中，首先以所谓的原始校准(Urjustage)将机器人带入被精确定义的校准姿势中，并在该校准姿势下精确测量机器人节肢上的标记的相对位置。为了能够在校准丢失(Justageverlust)之后恢复到校准位置，机器人将移位，直至再次到达该相对位置。

由于所需要的精度，该方法需要很高的仪器测量耗费。

发明内容

本发明的实施方式的目的在于改善对机器人的校准、控制和/或监视，特别是减少用于校准的仪器测量耗费和/或提高校准、控制和/或监视的速度和/或精度。

本发明的目的通过一种具有权利要求1所述特征的方法来实现。权利要求13-15请求保护用于执行在此所述方法的一种(机器人)控制器或一种计算机程序产品，或者一种具有在此所述控制器的机器人单元。从属权利要求给出了优选的扩展方案。

根据本发明的一种实施方式，机器人单元的机器人具有至少或刚好三个、四个、六个或七个关节或(运动)轴，特别是旋转的或转动的关节或轴和/或平移的或线性的关节或轴，和/或特别是电动的、用于移动或调节关节或轴的驱动器。在一种实施方式中，机器人是冗余机器人和/或Delta机器人。本发明可以特别有利地使用在这种机器人中。

通常，所谓的正向变换T将机器人的k个关节或轴的位姿[q_i,...q_k]^T＝q变换为机器人的特定于机器人的参照物、特别是TCP的位置P，或者反过来通过逆向变换T^-1将特定于机器人的参照物的位置P变换为其关节的q：

P＝T(q) (1)

q＝T^-1(P) (1')