[发明专利]机器人校准

权利要求书

1.一种用于校准机器人(1)的方法，包括以下步骤：

-在使用特定于机器人的参照物(4)驶过预先给定的轨迹(g)时，通过检测装置(2)确定(S30)多个关节位姿(q_1,i，q_2,i，q_3,i，q_4,i，q_5,i，q_6,i)；

-基于所确定的关节位姿，确定(S40)所述检测装置的偏移量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，力调节地和/或手动引导地和/或用特定于机器人的参照物(4)的恒定或变化的方向，驶入和/或驶过所述预先给定的轨迹(g)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹(g)通过用于特定于机器人的参照物(4)的引导件(5)来预先给定。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述引导件(5)具有金属，和/或将所述引导件暂时地或稳定地、相对于所述机器人的一节肢(12)位置固定地布置，特定于机器人的参照物(4)能够通过调节所述机器人(1)的待校准的轴而相对于该节肢移动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述轨迹在机器人的工作空间中具有直线(g)和/或通过型材(5)预先给定。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了进行校准，特别是为了驶过预先给定的轨迹，将所述机器人定位在特别是通过特定于机器人的标记(6)预先给定的初始姿势中。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，特定于机器人的参照物(4)暂时地或稳定地紧固在所述机器人的一节肢(11)上，和/或具有金属，和/或具有至少部分为球形的外轮廓。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对所述机器人的至少两个、特别是最靠近基座的和/或旋转的和/或平移的轴进行校准，特别是一起进行校准。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述检测装置具有至少一个相对值编码器(2)，用于检测所述机器人的待校准轴的相对位姿。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所确定的关节位姿的数量等于或大于(D+k-1)/(d-1)，其中，D是用于几何确定预先给定的轨迹(g)的最小参数的数量，k是所述机器人的待校准关节的数量，d是通过所述轨迹预先给定的特定于机器人的参照物(4)的位置(P_i)的维数和/或至少为10。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了借助于优化方法确定所述偏移量，对质量标准进行优化(S40)，所述质量标准优选地取决于基于所确定的关节位姿(q_1,i，q_2,i，q_3,i，q_4,i，q_5,i，q_6,i)而确定的特定于机器人的参照物(4)的位置(P_i)与在预先给定的轨迹(g)上的位置之间的偏差。

12.一种用于控制和/或监视机器人(1)的方法，包括以下步骤：

-根据前述权利要求中任一项所述的方法，确定(S40)检测装置(2)的偏移量；

-基于所确定的偏移量，确定(S60)特定于机器人的参照物的至少一个目标关节位姿或实际关节位姿和/或目标关节位置或实际关节位置。