[发明专利]一种进动辅助电动车行驶方法

权利要求书

1.一种进动辅助电动车行驶方法，其包括步骤：

步骤A、底盘前半部分和后半部分均至少安装有一对陀螺件，控制电动车前半部分和/或后半部分的至少一对陀螺件绕自身轴线旋转；

步骤B、改变所述陀螺件自身轴线与电动车的底盘的夹角或锁定该夹角，所述步骤B 和所述步骤A 可同时进行或分开进行；并且，两个陀螺件产生的力矩相互配合，能够使陀螺件的进动性产生把底盘往上抬的趋势；

所述步骤B 和所述步骤A 同时进行；

控制所述陀螺件进行步骤A、B 的运动时，使其产生陀螺力矩之和的大小大于电动车的整车重力矩，以电动车的底盘的宽度方向为轴，且在俯视方向上以车头朝向为前，朝向左的一方为正方向，所述陀螺力矩之和对电动车造成的转动趋势为绕该正方向的顺时针方向，从而使所述电动车进行抬尾动作；

或者，控制所述陀螺件进行步骤A、B 的运动时，使其产生陀螺力矩之和的大小大于电动车的整车重力矩，以电动车的底盘的宽度方向为轴，且在俯视方向上以车头朝向为前，朝向左的一方为正方向，所述陀螺力矩之和对电动车造成的转动趋势为绕该正方向的逆时针方向，从而使所述电动车进行抬头动作。

2. 根据权利要求1 所述的一种进动辅助电动车行驶方法，其特征在于，在过障碍时，先进行所述抬头动作，在电动车车头抬起且滞空时，再进行所述抬尾动作，电动车整车进行滞空动作。

3. 根据权利要求2 所述的一种进动辅助电动车行驶方法，其特征在于，当所需过的障碍物的长度小于所述电动车的前后轮轴轴距时，所述电动车整车进行滞空动作，越过障碍物。

4. 根据权利要求3 所述的一种进动辅助电动车行驶方法，其特征在于，当所需过的障碍物的长度大于所述电动车的前后轮轴轴距时，先进行所述抬头动作，电动车继续行驶，当前轮移动到所述障碍物的后边缘上方时，停止抬头动作使车头落下，前轮支撑到所述障碍物上表面，然后进行所述抬尾动作，所述前轮继续在所述障碍物上表面行驶，当后轮移动到所述障碍物的后边缘上方时，停止抬尾动作是车尾落下，后轮支撑到所述障碍物上表面，随后电动车驶过障碍物。

5. 根据权利要求4 所述的一种进动辅助电动车行驶方法，其特征在于，当前轮从所述障碍物的前边缘驶出时，通过控制所述陀螺件的运动，控制陀螺力矩之和的大小和方向，控制车头落下速度，当后轮从所述障碍物的前边缘驶出时，通过控制所述陀螺件的运动，控制陀螺力矩之和的大小和方向，控制车尾落下速度。

6.一种执行权利要求1所述方法的进动辅助电动车，其包括：

底盘；

车轮，所述车轮安装在所述底盘上；

其特征在于，还包括：

陀螺件，所述底盘前半部分和后半部分均至少安装有一对所述陀螺件，所述陀螺件能够绕自身轴线旋转，所述陀螺件的自身轴线与所述底盘的夹角可调；并且，两个陀螺件产生的力矩相互配合，能够使陀螺件的进动性产生把底盘往上抬的趋势。