[发明专利]两阶段绝缘下腐蚀检测方法以及具有双运动感觉系统的模块化载具

权利要求书

1.一种用于使用支撑红外检测器和至少一个脉冲涡流(PEC)传感器的至少一个装置检测绝缘设备内的绝缘下腐蚀的方法，所述方法包括：

用所述红外检测器在沿所述绝缘设备的一个或多个位置处检测从所述绝缘设备发射的红外波；

使用由所述红外检测器检测到的所述红外波基于所检测到的红外波显现在所述一个或多个位置处的所述绝缘设备的内表面的至少一个图像；

使用处理器中执行的代码所配置的所述处理器基于所述至少一个显现图像确定易遭受绝缘下腐蚀的至少一个区域；

将对应于所述至少一个易感区域的定位数据存储在数据库中；

基于所存储的定位数据将所述装置返回到所述至少一个易感区域；

用所述至少一个PEC传感器检查所述绝缘设备上的所述至少一个易感区域，其中检查步骤包括：

生成磁场，

用所生成的磁场穿透所述绝缘设备的金属护套以使所述设备的内壁磁化，由此在所述内壁中感应涡流，以及

监测所述涡流随时间的强度衰减；以及

使用所述处理器中执行的代码所配置的所述处理器基于所述涡流的所述强度衰减的速率确定在所述至少一个易感区域处是否存在任何绝缘下腐蚀。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括以下步骤：

使用在操作上连接到所述装置的红外气体检测器测试沿所述绝缘设备的所述一个或多个位置的指示绝缘下腐蚀的气体排放。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个装置是无人航空载具。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述无人航空载具包含航空和地面运动能力。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个装置选自由无人航空载具、控制站、移动机器人和手持式装置组成的群组。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述定位数据是全球定位数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述定位数据是相对定位数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括以下步骤：

在用所述红外检测器检测所述绝缘设备之后并且在用所述至少一个PEC传感器检查所述易感区域之前实施静止周期。

9.一种用于使用具有航空和地面运动能力的至少一个模块化无人航空载具(UAV)检测绝缘设备内的绝缘下腐蚀的方法，所述方法包括：

将红外模块安装在所述至少一个UAV上，其中所述红外模块包括红外检测器；

将所述UAV定位在所述绝缘设备上；

用所述红外检测器在沿所述绝缘设备的一个或多个位置处检测从所述绝缘设备发射的红外波；

使用由所述红外检测器检测到的所述红外波基于所检测到的红外波显现在所述一个或多个位置处的所述绝缘设备的内表面的至少一个图像；

使用处理器中执行的代码所配置的所述处理器基于所述至少一个显现图像确定易遭受绝缘下腐蚀的至少一个区域；

将脉冲涡流(PEC)模块安装在所述至少一个UAV上，其中所述PEC模块包括至少一个PEC传感器；

用所述至少一个PEC传感器检查所述绝缘设备上的所述至少一个易感区域，其中检查步骤包括：

生成磁场，

用所生成的磁场穿透所述绝缘设备的金属护套以使所述设备的内壁磁化，由此在所述内壁中感应涡流，以及

监测所述涡流随时间的强度衰减；以及

使用所述处理器中执行的代码所配置的所述处理器基于所述涡流的所述强度衰减的速率确定在所述至少一个易感区域处是否存在任何绝缘下腐蚀。

10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括以下步骤：

将对应于所述至少一个易感区域的定位数据存储在数据库中；以及

基于所存储的定位数据将所述UAV返回到所述至少一个易感区域。

11.根据权利要求9所述的方法，其中安装所述PEC模块的步骤包括卸载所述红外模块。