[发明专利]将机器人臂附接到手术台的耦接器

权利要求书

1.一种用于将机器人臂耦接到手术台的耦接器，所述耦接器包括：

第一部分，所述第一部分被构造成耦接到手术台；

第二部分，所述第二部分被构造成耦接到机器人臂，所述第二部分具有被构造成沿着所述第一部分的第一轴线平移以将所述第二部分耦接到所述第一部分的柱；和

锁定机构，所述锁定机构被构造成在锁定位置和解锁位置之间转变所述第一部分和所述第二部分之间的耦接，其中，在所述锁定位置，所述第一部分相对于所述第二部分在六个自由度上的移动受到约束。

2.根据权利要求1所述的耦接器，其中，所述锁定机构包括定位在所述第一部分的内部腔体中的第一凸轮、第二凸轮和滚珠轴承组件，并且其中，所述第一凸轮和所述第二凸轮沿着所述第一轴线的平移导致所述滚珠轴承组件沿着所述第一轴线将所述柱平移到所述锁定位置或所述解锁位置。

3.根据权利要求2所述的耦接器，其中，所述滚珠轴承组件包括滚珠轴承保持器和滚珠轴承，所述滚珠轴承允许所述滚珠轴承组件在所述第一部分的所述内部腔体内平移，并且所述滚珠轴承保持器包括尺寸被设计成接收所述柱的接收腔体；并且其中，所述第一部分的所述内部腔体包括内部接触表面，并且所述柱包括外部接触表面，并且所述滚珠轴承在所述锁定位置接触所述内部接触表面和所述外部接触表面。

4.根据权利要求2所述的耦接器，其中，所述第一凸轮和所述第二凸轮中的每一者都是面凸轮，所述面凸轮具有可变凸轮表面轮廓，所述可变凸轮表面轮廓被构造成调节所述锁定机构的平移功能或轴向力功能。

5.根据权利要求2所述的耦接器，其中，所述锁定机构还包括偏压构件，所述偏压构件被构造成向所述滚珠轴承组件施加偏压力。

6.根据权利要求1所述的耦接器，其中，所述第一部分包括沿着外表面轴向取向的凹槽，并且所述第二部分包括被构造成当所述第二部分耦接到所述第一部分时与所述凹槽配合的运动安装件，并且其中，所述运动安装件和所述凹槽的尺寸被设计成约束所述第一部分相对于所述第二部分的平移或旋转。

7.根据权利要求1所述的耦接器，其中，所述第一部分还包括对准开口，并且所述第二部分包括对准突起，所述对准突起具有不对称形状，所述不对称形状被构造成在单一取向上与所述对准开口配合，并且防止所述第一部分相对于所述第二部分的未对准。

8.根据权利要求1所述的耦接器，其中，所述第二部分的所述柱的尺寸被设计成围绕所述第一部分，以约束所述第一部分相对于所述第二部分沿着所述第一轴线的平移。

9.根据权利要求1所述的耦接器，其中，所述锁定机构包括一组滚珠轴承、耦接到衬套的凸轮和定位在所述第一部分的内部腔体内的轴，其中，所述凸轮和所述衬套被构造成沿着所述轴平移，以在所述锁定位置和所述解锁位置之间改变所述一组滚珠轴承抵靠所述柱的接触力。

10.根据权利要求1所述的耦接器，其中，所述柱是圆锥体，所述圆锥体被构造成与所述第一部分的圆锥形接收腔体配合，以将所述第二部分耦接到所述第一部分，其中，所述圆锥体具有锥角，所述锥角被构造成实现低释放力，同时保持所述第一部分和所述第二部分之间的耦接的高刚性。

11.根据权利要求10所述的耦接器，还包括设置在所述圆锥体的鼻部处的销，其中，所述销被构造成在第一构型中从所述圆锥体的所述鼻部突出，并且在第二构型中退回到所述鼻部中，其中，所述第一构型或第二构型对应于所述锁定机构的柄部的取向。