[发明专利]竖向增稳机构、云台装置以及拍摄系统

权利要求书

1.一种竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构包括：

增稳电机；

用于连接负载的负载连接部；

连接机构，设置于所述增稳电机与所述负载连接部之间，能够在所述增稳电机的驱动下带动所述负载连接部在竖向上运动；

所述连接机构包括四连杆机构，所述四连杆机构包括第一横杆部、与所述第一横杆部相对的第二横杆部以及连接在第一横杆部、第二横杆部之间的竖杆部；

所述第一横杆部的两端分别与所述竖杆部、一定部铰接，所述第二横杆部的两端分别与所述竖杆部、所述定部铰接，所述四连杆机构构成一平行四边形框架机构；

所述负载连接部与所述竖杆部相连；

所述增稳电机与所述第一横杆部或所述第二横杆部相连，以带动所述第一横杆部、第二横杆部转动。

2.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述增稳电机通过一曲柄摇杆机构与所述第一横杆部或第二横杆部相连。

3.如权利要求1所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括弹性件，所述弹性件能够向所述四连杆机构提供可用来平衡负载重力的平衡力。

4.如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件包括弹簧。

5.如权利要求3所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部连接在所述四连杆机构的不同边上。

6.如权利要求5所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部中的一个连接在所述竖杆部上，另一个连接在所述定部上。

7.如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述弹性件的两个端部中的至少一个的位置可调节，以适应不同重量的负载。

8.如权利要求6所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述竖向增稳机构还包括用于对弹性件端部位置进行调节的调节组件，所述调节组件包括调节杆以及与所述调节杆套设的调节套，所述调节杆以可转动的方式设置于所述定部上，所述调节套与所述弹性件相连并套设于所述调节杆上，所述调节套能够通过与所述调节杆的相对转动调节弹性件端部的位置。

9.如权利要求8所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节杆为具有外螺纹的丝杆，所述调节套为具有内螺纹的套筒，所述调节套与所述调节杆通过所述内螺纹、外螺纹连接。

10.如权利要求8所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节组件还包括操作部，所述操作部暴露在所述定部外并与所述调节杆相连，以使使用者可通过旋动所述操作部来转动调节杆。

11.如权利要求8所述的竖向增稳机构，其特征在于，所述调节套的侧部延伸形成凸部，所述凸部与所述弹性件的端部相连。

12.一种云台装置，用于支撑拍摄装置，其特征在于，所述云台装置包括如权利要求1至11任一项所述的竖向增稳机构。

13.如权利要求12所述的云台装置，其特征在于，所述云台装置还包括轴向增稳机构，所述轴向增稳机构连接在所述拍摄装置以及所述竖向增稳机构之间，用于补偿所述云台装置的轴向抖动。

14.如权利要求13所述的云台装置，其特征在于，所述轴向增稳机构为三轴云台。

15.一种拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统包括拍摄装置和如权利要求12至14任一项所述的云台装置。

16.如权利要求15所述的拍摄系统，其特征在于，所述拍摄系统内设置有传感器与处理器，所述传感器能够获得负载在竖向上的抖动的相关参数；所述处理器能够根据所述相关参数控制所述增稳电机转动，以带动所述负载连接部及负载在竖向上进行可抵消或部分抵消所述抖动的补偿运动。